弹载捷联惯性制导系统传递对准技术试飞验证

介绍了一种弹载捷联式惯性制导系统传递对准改进设计方案，描述了在运输机上进行试飞验证的方法和结果。试飞结果表明，所设计方案的姿态对准精度为1．9’（1σ），航向对准精度为3．4’（1σ），整个传递对准过程可在40秒之内完成，满足了预定的指标要求。该方案采用了一种先进的“速度＋姿态”匹配方法，飞机只需做简单的摆翼机动飞行，相比传统设计方案有较大改进。     

The role of a realistic volume constraint in modelling a two dimensional granular assembly

This paper presents a deceptively simple mathematical model for the deformation of granular materials composed of rigid particles. The model captures many of the diverse features of the behaviour of such a material and emphasises the importance of volume constraints in situations where the deformation is mainly by particle rearrangement. It is constructed using a simple dissipation function and a rather more complicated dilatancy rule containing an updateable reference strain. This allows the solid-like and fluid-like properties of granular materials to be reconciled in a single model.The model has been used to simulate experiments that use an analogue of an ideal granular material [Joer, H.A., Lanier, J., Fahey, M., 1998. Deformation of granular materials due to rotation of principal axes. Geotechnique 48 (5), 605-619] consisting of a two dimensional assembly of thin PVC rods. These experiments clearly illustrate: partially reversible dilatancy in direct shear tests; cyclic shearing leading to liquefaction in constant volume shear tests; and non-coaxiality of the principal axes of stress and strain increment in circular loading tests. These radically different modes of deformation provide a challenging data set that allows the model's potential to be clearly demonstrated.The authors believe that the comparison of these experimental results and our simulations give strong support to the assertion that volume changes associated with shear deformation are responsible for the rotational kinematic hardening seen in granular materials, and hence, the non-coaxiality of the stress and strain-rate tensors.     

传递对准中滤波器的收敛判据

惯性导航系统传递对准结束的判断通常是根据经验以时间作为滤波器的收敛条件,往往过于保守.针对滤波器在传递对准中的应用,基于数据的统计特性,提出了一种利用滤波结果进行收敛性判断的方法.通过滑动计算方法,在线计算滤波结果的统计特征,并通过分析影响收敛判断的因子,得到收敛判断的参数选取方法和收敛判据的阈值条件.对设计的收敛判据分别进行了数学仿真和采用真实数据的半物理仿真,验证了收敛判据的合理性和有效性,证实了采用收敛判据判断可以一定程度上缩短对准时间,提高系统的快速反应能力.     

基于简化无迹Kalman滤波的非线性SINS初始对准

传统的小干扰失准角模型只适合于小失准角情况下的初始对准,对于处于大失准角下的舰船或飞机的对准必须寻求不做任何线性假设的非线性模型和非线性滤波方法。针对以上问题,建立了基于四元数的姿态误差方程,给出了基于复杂噪声模型的UKF算法,在该算法的基础上假设量测方程为线性,得出简化的UKF算法,避免了重采样、多次求解量测预测方程、计算量测预测方差等一系列繁杂过程。基于以上理论建立了适合简化UKF算法的非线性滤波模型,在大失准角、小失准角下与常规Kalman和EKF算法做对比仿真,结果表明,在小失准角下三种方法效果相当,但在大失准角下简化UKF和EKF显示出了处理非线性模型的优势,对准速度和精度都好于常规Kalman算法。由于EKF线性化造成的高阶截断误差使得对准精度略低于简化UKF。     

基于加速度计余度配置的MEMS捷联惯导初始对准方法

初始对准性能是影响智能弹药姿态控制与弹道修正效果的重要因素之一。针对弹载MEMS捷联惯性导航系统,研究了一种基于常规捷联惯导系统结构的3轴加速度计斜装余度配置系统结构改进方案,以及该结构的系统在大俯仰角条件下的初始对准方法,并在高精度转台上进行了对准方法的实际性能验证。实验结果表明了MEMS惯导系统的改进结构与初始对准方法,在载体大俯仰角条件下提高初始对准精度与加速度计偏置稳定性的有效性。本文的研究可为弹载环境下的MEMS惯性导航系统提供理论研究与工程应用参考。     

Shear failure of tungsten alloy at mesoscale modeled by Movable cellular Automata

Shear failure and deformation localization are studied for tungsten alloy undergoing impact failure and “self-sharpening” in ordnance. Movable cellular Automata (MCA) method is employed to simulate the interior-structure of tungsten alloy such that shear deformation failure at mesoscale level under shear loading can be analyzed. The results show that the velocity of every automaton would vary continuously with deformation. A large velocity vortex sweeping throughout the specimen occurs at the initial loading stage. This corresponds to uniform deformation. Subsequently, the deformation adopts a pattern with more localized vortices. The vortex-morphology would change continually to sustain the global deformation field. The contact between the local vortices induces stress concentration. This means that the deformation of certain automaton pairs would not accommodate the equilibrium of vortex rotation. The different mechanisms of micro-damage mechanisms along the interface between the W grain and matrix are developed quickly throughout the whole specimen. Such shear instability leads to failure. It is also shown that the W grain size effect is sufficient to cause premature shear deformation instability of the tungsten alloy, even at low shear stress.     

未知纬度条件下基于重力视运动与小波去噪的SINS自对准方法

基于惯性系的双矢量定姿方法选择惯性系中的两个重力视运动向量作为不共线矢量,解决了传统双矢量定姿方法在晃动基座条件下易受载体角运动干扰而无法实现对准的问题,但该方法仍需要精确的地理纬度信息以参与对准计算。针对未知纬度条件下的SINS抗晃动自对准问题,提出了一种基于重力视运动的三矢量自对准方法。该方法将初始对准问题归结为求解当前时刻导航系相对于初始时刻载体系的姿态矩阵问题,并利用矢量运算进行求解,仿真结果表明:加速度计随机测量噪声会映射为重力视运动随机噪声,降低对准精度;当加速度计随机噪声量级较大时,会带来对准计算失败。针对噪声问题,引入Daubechies(db4)小波进行5层分解来实现对重力视运动的降噪,并选择去噪后的重力视运动向量参与三矢量定姿解算,仿真结果表明:db4小波具有良好的去噪效果,基于小波去噪的三矢量自对准方法可以有效完成未知纬度条件下的SINS初始对准。     

双主惯导对子惯导的高精度传递对准方法

激光陀螺惯性导航系统在旋转调制过程中会产生锯齿形速度误差,影响舰载武器系统子惯导传递对准精度。通过分析锯齿形误差产生的机理,提出了一种基于不同旋转控制策略的双惯导数据融合方法,估计并补偿主惯导惯性元件误差,从而减小主惯导锯齿形速度误差波动幅度。仿真结果表明,补偿后主惯导速度锯齿形速度误差峰峰值减小了一个数量级,子惯导传递对准后的水平角精度提高了1.5″,方位角精度提高了3′。     

基于重构伪地球坐标系的捷联惯导初始对准算法

针对捷联惯性导航系统的方位误差对系统误差特别敏感,容易引起闭环卡尔曼滤波初始对准的发散,提出了一种基于重构伪地球坐标系惯导机械编排的初始对准算法。重构伪地球坐标系惯导编排方案在初始位置实现了线性运动误差和方位误差之间解耦,从而消除了导航坐标系旋转角速度误差对方位对准的影响。因此该算法可以减小由系统误差引起的方位对准估计振荡,从而降低了对准系统发散的可能性,进而提高对准系统的稳定性,并改善了捷联惯导初始对准的性能。另外,它不仅适用于常规纬度初始对准,也可以解决极区静态对准问题。最后,常规纬度和极区静态对准仿真证明了该算法具有优良性能。     

基于参数识别视速度的双矢量粗对准方法（英文）

针对传统基于视速度双矢量粗对准中,由于传感器随机噪声的影响,存在对准精度差,收敛速度慢的缺点,提出了一种新型自适应Kalman滤波的参数识别粗对准方法。该方法通过对视速度运动进行建模,设计采用自适应Kalman滤波对模型参数进行参数识别,从而有效地消除视运动中的随机噪声,提高粗对准的精度和收敛速度。由于自适应滤波的特点,新方法不需要对传感器误差进行统计,使其在实际系统中具有更加广泛的应用价值。针对双矢量粗对准的计算特点,设计了一种矢量重构算法,从而尽可能地规避双矢量共线性问题,加快了粗对准的收敛过程。仿真与转台实验表明,与传统方法对比,新方法在相同的对准时间内具有更高的对准精度,在相同的对准精度下,具有更高的收敛速度。转台实验的最终对准精度为-0.1391°,标准差为0.012°。