基于交互式多模型MSCKF的双目视觉/惯性里程计算法

针对复杂环境中双目视觉/惯性里程计系统模型不固定和量测噪声易发生变化的问题,提出了基于滤波器估计的紧耦合视觉惯性里程计(VIO)信息融合方法.将交互式多模型(IMM)估计与多状态约束卡尔曼滤波(MSCKF)算法相结合提出一种交互式多模型多状态约束卡尔曼滤波(IMM-MSCKF)算法.该算法以MSCKF为模型匹配子滤波器...     

基于波束域信息的SINS/DVL组合导航算法

针对水下环境影响导致DVL回波个数小于4,常规惯性/DVL组合导航无法进行,对DVL的回波信息利用不充分的问题,提出了一种基于波束域信息的SINS/DVL组合导航方法.直接将DVL测量的波束域信息与惯导系统速度转化得到的频移差值作为观测量,考虑惯导以及DVL的多项误差,建立基于频移观测量的卡尔曼滤波模型,实现对惯导系统...     

大学数学优质课程资源在课堂教学中的应用实践

本文基于当前大学数学课程教学资源应用的现状,阐述和总结大学数学优质课程资源在教学中的应用研究项目的优秀案例,以期这些成功的经验得以推广,为大学数学优质资源应用、翻转课堂和混合式教学模式改革提供借鉴.     

分析化学实验的绿色化及废液处理

分析化学实验过程中使用的试剂用量大,产生的废液较多,会对环境造成较大污染,影响教师和学生的身体健康。因此,分析化学实验的绿色化及废液的绿色化处理具有重要意义。以湖南师范大学化学化工国家级实验教学示范中心分析化学基础实验为例,采取微型化等方式对分析实验项目进行了绿色化改革,并以资源再利用等方式对分析实验废液进行处理。     

一种牧场配料系统的设计与实现

提出了一种应用于移动Ad Hoc网络的分布式资源接纳控制机制,在目的节点和中间节点部署不同的资源接纳控制模块,能以接近通话或者分组传输的时间间隔适应网络的动态变化,为业务提供较好的QoS保障,并且能够支持多播及接收者异质性。仿真结果表明,添加资源接纳控制机制后,时延、抖动及丢包率分别降低了25.75%,51.76%和24.15%。     

基于单神经元PID控制器的压电陶瓷控制方法

卫星地面综合测试是卫星研制过程中的重要环节,对系统功能验证及性能评估具有重要作用。传统的卫星地面综合测试系统存在研制周期长、投入较大、自动化流程不够完整、可重用性较差等不足。而北斗导航卫星地面综合测试系统采用分布式、高实时性、可配置、多主机的集成体系结构,是集计算机通讯、实时控制、实时数据处理、事后分析等功能于一体的测试系统,适用于从卫星总装集成到发射各个阶段的电气测试。通过卫星系统级的各项接口、功能、性能指标测试,表明该系统满足支持系统论证、状态确认、问题排查等测试需求,有力支撑了北斗导航卫星的成功发射和在轨运行。     

捕捉生成:让数学课堂更有活力

一、写在前面教学是一个有目的、有计划的活动,教师必须在课前对自己的教学任务有一个清晰、理性的思考与安排,需要预设学生的已知与未知.教师的预设越周密,考虑越详尽,教学就更具有针对性.而教学过程并不是平实地传递和接受知识的过程,更多的是师生双方在课堂上互动对话、实践创造、随机生成与资源开发的过程.它是教师及时捕捉课堂上无法预见的教学因素,利用课堂上随机生成的资源展开再教学的过程,是动态的.作为教     

天文/卫星组合点校捷联惯性导航系统算法研究

捷联式惯性导航系统通常采用卫星导航系统的位置、速度信息对惯导解算误差进行校正,但对于水下载体惯性导航系统而言,由于只能获得点位置信息,对惯导的校正精度以及校正参量有限。针对上述问题,提出了基于天文/卫星组合校正捷联式惯导技术,通过卫星精确定位信息和天文快速观测信息,全面修正惯导系统误差、提高导航精度。仿真结果表明,基于天文/卫星组合校正算法对惯导进行校正,相对于传统校正算法精度可提高约50%。     

惯性/天文组合导航中的时空坐标转换及其误差分析

针对惯性/天文组合导航中将天文传感器测量信息从天球坐标系到地球坐标系转换的问题,研究了其转换过程中涉及到的时间系统和坐标转换关系,前者包括世界时、地球时、太阳系质心力学时、原子时和协调世界时等时间概念,后者包括岁差、章动、视恒星时和极移等旋转变换。对坐标转换过程中小于0.1″的因素进行了忽略和近似简化,误差分析表明,除地球自转角的计算需要比较精确的UT1时间外,其他天文参数计算中的时间输入均可直接使用UTC时间代替。仿真结果显示,所提简化算法的转换精度达到了0.2″,满足角秒级的天文传感器测姿精度需求。     

大学化学实验教学体系改革

近年来,武汉大学化学实验教学中心对大学化学实验教学体系进行了改革。建立了大学化学实验三个创新教学平台和一个学习园地,提出了14项大学化学实验教学改革措施,形成了新时期的创新教学理念,充分利用社会资源,使实验教学与科研、社会相结合,在培养具有创新能力的复合型人才方面进行了探索。