计算化学新课程体系的构建

阐述开设计算化学课程的总体思想,以及该课程在培养研究型创新人才中的作用,介绍了计算化学课程教学实践的具体内容,探讨计算化学课程课堂教学与科学研究相结合的教学模式,总结实践经验,提出课程教学改革的一些思考。     

单目视觉的同时三维场景构建和定位算法

同时场景构建和定位算法是机器人自主导航的重要组成部分.针对传统算法不能应用于室外环境和缺乏定量分析的缺点,提出了一种单摄像机恢复场景三维结构和摄像机位姿的新算法.提出了视频序列关键帧提取方法,降低了运算复杂度;利用特征点对和摄像机内参量计算场景三维结构和关键帧的位姿并提出一种估计关键帧位姿的简便方法;最后,提出一种兼顾优化效果和运算复杂度的自适应光束法平差算法优化场景结构和摄像机位姿,并生成适于机器人导航的数字高程图.室内和室外多种场景下的定量和定性实验结果表明,绕行误差低于4%,该算法能够接近实时准确实现同时场景构建和摄像机定位.     

室内动态场景下基于深度相机的VSLAM方法

针对室内动态场景下的视觉同步定位与地图构建（VSLAM）问题，提出了一种基于YOLACT实例分割融合光流约束的视觉同步定位与地图构建方法，以降低运动物体对VSLAM系统性能影响。该系统通过自适应阈值的方法提取到均匀分布的ORB特征点，然后利用YOLACT实例分割网络获取动态对象的掩膜，同时使用改进的光流约束对动态点进行检测。将动态点与动态对象掩膜进行匹配之后可以删除动态物体的特征点，之后使用剩余的静态特征点完成相机的位姿估计。最后使用静态区域的图像信息生成点云图，并通过滤波器对点云图进一步优化，同时引用八叉树存储点云，建立八叉树地图。在TUM数据集室内动态场景和真实室内动态场景下进行测试，相较于ORB-SLAM3算法，所提VSLAM算法在低动态场景中的定位精度有10%以上的提升，在高动态场景中对比DS-SLAM算法，也有5%左右的定位精度提升，验证了所提方法在室内动态场景下的可行性和有效性。     

可见光媒介的C—S键构建反应研究进展

含有C—S键的有机化合物广泛存在于各种天然产物、药物以及功能材料之中.因此, C—S键的构建在有机合成领域有着重要意义.目前,基于过渡金属催化实现C—S键构建的合成方法已有广泛的应用.然而,近几年可见光媒介的C—S键构建反应,由于条件更加温和、绿色以及反应活性高等特点而受到了越来越多的关注.根据反应机制分类,总结了近几年基于光媒介的氧化还原催化、电子给-受体复合物以及能量转移等策略实现的C—S键构建的方法,并对其前景进行了展望.     

基于GPS的先验地图辅助视觉惯性定位方法

为提高视觉惯性导航系统定位精度，解决其航向缺失且无法提供绝对地理位置的问题，提出一种利用GPS生成先验地图来辅助视觉惯性同时定位与地图构建(SLAM)方法。将每一帧图像采集点的GPS地理坐标投影成绝对高斯坐标，与视觉关键帧信息同步，构建先验地图。利用词袋模型进行闭环检测，由视觉重投影误差因子、IMU残差因子、先验图像重投影误差因子共同构建目标优化函数，基于最小二乘法进行位姿估计与优化。通过地面车载和低空机载实验对该方法进行了验证，实验结果表明：相比于无先验地图的定位方法，x、y、z方向的平均定位误差分别降低了68.2%、75.1%、46.4%以上；相比于有先验地图(未融合GPS)的定位方法，x、y、z方向的平均定位误差分别降低34.9%、51.5%、19.4%以上，有效提高了视觉惯性导航系统在大范围环境中的定位精度。     

动态场景下基于双重特征约束的视觉惯性SLAM算法

针对传统视觉惯性算法在动态物场景下特征误匹配造成轨迹精度低的问题，提出一种动态场景下平面约束和双重特征误匹配剔除的改进视觉惯性SLAM算法。首先，采用改进Plane-Recover算法分割动态场景中静态平面区域，构建损失函数优化静态平面区域分割效果。其次，采用双重特征误匹配判断方法,通过平面约束策略得到正确面特征匹配，同时利用RANSAC与三焦张量算法结合的策略，提高点特征匹配准确度。在真实场景下进行验证，实验结果表明所提算法与VINS-mono算法相比轨迹精度平均提高20.82%，验证了所提算法可有效提升动态场景下的轨迹精度。     

基于数学核心素养提升的“阅读—思考—表达”学习模式构建及案例开发

《普通高中数学课程标准(2017年版2020年修订)》在课程目标中对学生的阅读能力、思考能力与表达能力提出了相应的要求.本文构建了“阅读—思考—表达”的学习模式,以促进学生阅读力、思考力、表达力的全面提升,是对学生数学核心素养落地与培育的一次全新探索.在探讨“阅读—思考—表达”学习模式的内涵和价值之后,构建了基于“阅读—思考—表达”学习模式对应的教学模式框架,并开发设计了典型案例“数列的通项公式”.     

基于OBE和EHS理念的制药过程安全与环保课程体系建设

“制药过程安全与环保”为制药工程专业本科生必修核心课程，但其课程体系不完善，基于OBE和EHS理念，从课程目标、课程内容、课程思政、教材、教学方法、课程考核与评价方法等方面对该课程进行了建设和完善，取得了一些创新性成果与经验，制定了教学目标，创新性地设置了课程内容，开展了课程思政，主编了教材，提出了适宜的教学方法，建立了课程考核与评价方法，可以为全国其他高等院校类似课程的教学与建设提供有益的借鉴。