基于性能的直流电机系统未知推力波动的自适应补偿控制

针对一类直流电机系统,设计基于性能的未知推力波动的自适应补偿控制器.由于推力波动中含有非线性化的未知参数,因此无法利用常规的自适应方法,通过直接估计这些参数对其影响进行补偿.根据未知推力波动的结构特性,基于Lipshitz条件引入推力波动项的放大技术,设计其内部非线性化未知参数的自适应估计律,精确补偿其影响,从而避免了简单的把波动看作未知扰动所造成的系统性能的损失.有别于现有模型,在模型变换中并未忽略微小等效电感的影响,使得系统模型更具一般性.仿真结果表明该自适应控制器可有效补偿推力波动的影响,实现对指令信号的高精度快速跟踪且具有较强的抗干扰性和鲁棒性.     

移动机械臂的层级聚合建模方法研究

移动机械臂因机械臂在动态作业过程中的耦合效应会影响移动平台的运动特性，增加了整个系统的复杂度和非线性，给系统建模带来了极大挑战.为此提出了一种新的层级聚合建模方法.该方法依据分析力学中Udwadia-Kalaba(U-K)理论的层级属性，首先将移动机械臂划分为3个子系统，并分别利用Lagrange方程建立各自的无约束动力学模型，然后基于移动机械臂机械结构上的约束利用Udwadia-Kalaba基本方程(UKE)建立整体系统模型.此外，针对系统存在初始条件偏差的情况，利用基于Lyapunov稳定性理论来补偿初始条件偏差，以达到收敛理想轨迹的目的.仿真结果验证了该文所提出的建模方法的可行性.     

交联萘沥青的组成与结构特征

萘与硫在较低温度下交联聚合，制得了可溶性好、残炭值高、软化点较低，流动性良好的交联萘沥青。结构分析发现，此沥青分子量分布较窄，主要由三到四个萘分子交联而成，推测其反应机理，估计聚合物经萘环侧位交联成环而形成长链状硫杂环类结构。     

用多孔玻璃膜管悬浮聚合法制备单分散性聚苯乙烯微球

Monodisperse polystyrene microspheres are prepared by shell porous glass(SPG)-suspension polymerization. The influences of SPG on size and size dispersity of the microspheres are investigated. The properties of the microspheres are studied by GPC, TEM and SEM. The results indicate that the polystyrene microspheres possess definite monodispersibity and their particle size is in the range of 5～12μm.     

钢筋混凝土框架结构物的爆破坍塌

以成都双注国际机场气象楼控制爆破拆除为例，论述了框架结构建筑物瀑破拆除的设计原理及方法。结合本公司的实践经验，对有关的爆破经验公式在具体应用中，选取适当的参数值，对从事城市控制爆破，特别蝇框架结构物的控爆拆除有一定的参考作用。     

药品中残留溶剂的检测方法

谱柱系统对药物中残留溶剂进行定性和定量检测的方法。该方法是在气相色谱的进样系统之后、色谱柱之前增加一个双通道或三通道的分流管，其后并列连接极性相反的色谱柱。还可以连接质谱分析系统，每个通道有单独的开关控制其流通与否。根据对所有通道内样品的检测结果比较和分析，本发明的方法可以对同一样品一次性完成定性和定量分析，并且更加高效和准确。     

三羟基苯甲基氨基均三嗪与双酚A型环氧树脂的固化反应研究

采用等转化率法研究了2,4,6-三(羟基苯甲基氨基)-均三嗪(MFP)与双酚A型环氧树脂(DGEBA)在等温和非等温条件下的固化反应行为,两种条件下MFP/DGEBA固化反应的表观活化能(Eα)均随转化率(α)增加呈先减后增的趋势(α=0.25 时取得最小值).由于仲胺基和酚羟基对环氧基反应的不等活性,非等温固化反应时两种反应先后发生,形成Triazine-NCH2-CH(OH)-结构后,再形成ArO-CH2-CH(OH)-结构并产生交联,前后两阶段Eα分别为69.8、86.8 kJ·mol-1.对等温固化反应,由于起始反应温度高,仲胺基和酚羟基几乎同步与环氧基发生反应,两者的相互催化作用使反应前期Eα相对较低(59.1 kJ·mol-1),固化反应速度较快,引起体系粘度迅速增大,扩散控制反应提前,从而造成反应后期Eα(89.7 kJ·mol-1)相对较大.     

遥感技术在孝丰-三门湾活动断裂调查中的应用——以杭州地区为例

遥感技术可以在宏观上对活动断裂及其构造特征进行全面的解译和识别．在区域遥感影像图制作和地质解译的基础上，采用增强和融合等图像处理方法，提高了遥感影像清晰度和解译精度，同时结合野外调查、测量以及断裂活动年代样品的采集和测定，对孝丰-三门湾断裂进行了详细的研究，查明了它的空间展布，并鉴定了活动时代和运动性质．研究结果表明，孝丰-三门湾断裂在杭州地区以挤压逆冲运动为主，兼有左旋走滑运动，并在各个地段和各个时期表现形式截然不同，影响了杭州南部地区地层沉积和构造演化．该断裂对杭州地区历史地震和现代地震具备一定的控制作用，可能在晚更新世以来有过活动．     

企业理财“预则立”

“财务部门的理财要做在事前，如果做在事后，就会被动。”曾经是一名财务分析专业教师的，光明食品（集团）财务审计部总经理顾鸿新认为，一个好的企业财务管理人员。必须是事先预测，事前参与，事中控制，事后分析后进一步提升，并为企业在决策过程中提供相关信息资料。     

战略内审十步走

高效的内部审计职能，将对推动企业的风险管理、内部控制建设和可持续发展起到关键性作用。本刊将分期以图解的方式展现建立战略性内审职能的十步框架（本期刊登第1～4步）