二茂铁亚胺环钯化合物催化的带有导向基团的sp2C-H键底物的邻位芳基化

发展了一种以二茂铁亚胺环钯化合物为催化剂, 对带有导向基团的sp2 C—H键芳基底物进行邻位芳基化的新颖高效的催化体系. 实验结果表明, 反应表现出明显的区域选择性, 芳基化只发生在空间位阻较小的sp2 C—H键上, 反应可以采用多种取代基(如CH3O, CH3CO, Br和Cl)进行, 这有助于通过进一步反应构建更为复杂的新化合物.     

Ga改性Ga/ZSM-5分子筛的结构、性质及其催化丙烷芳构化的固体核磁共振波谱研究

采用不同的方法制备了一系列Ga改性的ZSM-5分子筛催化剂,通过固体核磁共振波谱(ss NMR)技术对催化剂的结构和酸性进行了表征,并考察了其催化丙烷芳构化的性能.结合⁷¹Ga NMR、吸附三甲基磷(TMP)探针分子的一维³¹P和二维(2D)¹H-³¹P HETCOR NMR实验,发现物理混合法制备的Ga₂O₃/ZSM-5样品只含有具有较弱Lewis酸性的Ga₂O₃物种,浸渍法制备的Ga/ZSM-5-ox和浸渍后还原再氧化法制备的Ga/ZSM-5-redo 2种样品上主要以高分散的氧化镓和阳离子Ga物种为主,而离子交换法制备的Ga/ZSM-5-IE样品上Ga主要以阳离子Ga物种的形式存在,高分散的氧化镓和阳离子Ga物种都具有更强的Lewis酸性.Ga/ZSM-5分子筛催化丙烷芳构化反应的结果表明,Ga物种与酸性明显影响催化剂的芳构化性能,丙烷的转化率和芳烃的选择性顺序为Ga/ZSM-5-IE>Ga/ZSM-...     

实用导向基辅助下的邻苯二酚衍生物便捷合成

5-硝基嘧啶作为导向基（DG）能很好的辅助钯催化苯酚邻位乙酰氧基化，研究发现该导向基的引入方且偶联后能在温和条件下移除。该方法操作简单，有良好的底物官能团兼容性，通过一锅法实现导向基的引入和苯酚邻位乙酰氧基化，合成了具有丰富取代基的10种2-[（5-硝基嘧啶-2-基）氧基]芳基乙酸酯新化合物。该类乙酰氧基化产物能够以最高75%收率得到，其结构均经¹H NMR, ¹³C NMR以及HR-MS（ESI）确证。      

基于视觉测量与神经网络的工业机器人位姿补偿

为提高六轴工业机器人的绝对定位精度，本文提出了一种利用视觉测量数据通过ELM(Extreme Learning Machine)神经网络实现机器人位姿补偿的新方法．利用固定在机器人末端的手眼相机获取机器人的末端位姿，并借助ELM实现机器人末端执行器从目标位姿到预测指令位姿之间映射，用修正转角代替原转角使机器人末端执行器运行至修正位姿，实现补偿．特别的是，对于使用的ELM，以网络预测均方误差为指标定量选取了网络的最佳参数．相比之前的方法，本文提出的算法具有能够同时高精度补偿姿态角及位置误差的显著优点．为验证该位姿误差补偿方法的有效性，本文进行了实验验证．结果表明，相比较于未补偿前的机器人末端位姿误差，经该方法补偿后的位姿误差被稳定控制在较低水平，平均位置误差降低89.1 %；平均姿态角误差降低96.8 %．除此以外，位置误差与姿态角误差的标准差也分别降低了85.66 %和93.24 %．     

珠算与珠心算应进入义务教育课程

<正>一国民精神和民族凝聚力,是一个国家和民族最深层的力量源泉,是构成综合国力的重要基础,过去如此,今后更是如此。国民精神和民族凝聚力的基础在哪里?它完全建立在全体社会成员的民族自尊心、民族自信心、民族自豪感和对于自己国家、民族命运的历史责任心之上。对于曾经沦为殖民地、半殖民地,饱受西方列强蹂躏的东方各国、各民族来说,抵制并不断清除民族虚无主义和     

吩噻嗪功能化的螺-9,9′-氧杂蒽芴的设计、合成及其光电性质与分子结构间的相互关系研究

合成了一种具有深的HOMO(-6.15 e V)分子轨道和高三线态能级(T_1,2.82 e V)的新型化合物10-(2-螺-9,9'-氧杂蒽芴基)吩噻嗪(SFXPz)。因其宽的能带结构(E_g,4.22 e V)和深的HOMO能级而有望制备高效蓝色有机电致磷光器件。热重分析和差热扫描曲线表明,该化合物具有良好的热稳定性(T_d,259℃)和高的形态稳定性(T_g,206℃)。完全相互分离的HOMO和LUMO轨道有利于阻止分子内能量反转。SFXPz的紫外吸收峰分别位于230,260,292和310 nm左右;其荧光光谱两个发射峰分别位于311,324 nm左右。此外,该化合物的分子结构经LC-MS、~1H NMR和~(13)C NMR进行了详细表征。     

单目移动机器人相对位姿估计方法

针对单目机器人在运动过程中，相邻关键帧之间基线过短造成的相机相对位姿无法恢复的问题，提出了一种利用已知特定参照物迭代优化本质矩阵，从而快速分解出机器人相对位姿的方法。该方法首先利用已知特定参照信息获取本质矩阵估计值，然后通过相邻关键帧之间匹配的特征点组和本质矩阵估计值对本质矩阵迭代优化，最后通过本质矩阵的约束关系求得平移向量估计值，利用基于李群的姿态表示得到旋转矩阵估计值，并进一步优化得到唯一解。该方法避免了由于基线过短而无法恢复相机相对位姿的弊端。实验结果表明，该方法可快速解算并优化机器人相对位姿关系，且相对位移估计绝对误差小于0.03 m，优于传统方法。     

一种球面地形重力位的计算方法

随着火星和月球探测数据的丰富,传统直角坐标重力位模型不适合于这类小天体重力的正反演处理.针对该问题,本文提供一种基于牛顿引力位的球面模型,并对该模型的重力位进行球谐展开.发现球面地形的重力位可以用地形及其高阶球谐展开系数进行估算,简化了传统数值积分复杂的求积过程.研究还发现高阶地形产生的影响不超过7阶,一般取5阶以内的高阶地形就能满足精度要求.将算法应用于火星表面地形重力位的估算,发现结果与火星表面地形特征较一致,表明本文算法具有一定的合理性.     

钾对镁铝水滑石复合氧化物的表面改性

利用X射线衍射(XRD), X射线光电子能谱(XPS), 原位红外(in situ IR)光谱和CO2程序升温脱附(CO2-TPD)等技术研究了K对Mg-Al水滑石复合氧化物(MgAlO)的表面改性. 结果表明, 当K负载量臆8%(w)时, K高度分散在MgAlO表面, 并与载体作用形成了新的Lewis碱位. 其中, K取代MgAlO弱碱位OH上的质子形成弱碱性的Mg(Al)-O-K; 与强碱位表面O2-结合形成强碱性的Mg-O-K. 当K负载量为5%-8%(w)时, 还存在与载体作用较弱并具有更强碱性的准自由KOx. K增强MgAlO碱性的本质是K的电荷转移到了表面氧负离子上.