一种无公共视场的多相机系统相对位姿解耦估计方法

自动驾驶应用中,基于视觉的相对位姿估计是实现无人驾驶汽车自动定位的核心技术之一.针对单目视觉系统的视场范围较小以及双目视觉系统需要公共视场等问题,提出一种无公共视场的多相机系统相对位姿解耦估计方法.利用场景中远、近点的不同特性对旋转矩阵和平移向量进行解耦估计.对远处场景特征点采用直方图投票法求解相对旋转矩阵,在相对旋转...     

手性金属配合物△,∧-[Ru(IP)2dppz]2+对含G:T错配的环丁烷嘧啶二聚体识别和部分构型修复的分子力学研究

环丁烷嘧啶二聚体(Cyclobutane Pyrimidine Dimer,CPD)是紫外线对DNA损伤导致皮肤癌的首要环节,XPC-hHR23B是最早作为对CPD的损伤识别剂的,但其识别效率很低.本文首次采用分子力学方法模拟了一种新的手性金属配合物△,∧-[Ru(IP)2dppz]2 对含G:T错配的CPD双螺旋DNA的识别作用.模拟结果显示:金属配合物[Ru(IP)2dppz]2 的两个手性异构体都对含G:T错配的CPD双螺旋DNA具有识别作用,识别的过程体现了很强的手性选择性、沟选择性和位点特异性.同时,我们发现:在∧-[Ru(IP)2dppz]2 插入到CPD后,形成CPD的两个T碱基由原来的敞口形状部分地转为近平行状,使其在构型上得到初步的修复.     

一个异常的吡啶环的酰化反应

吡啶环作为一种缺π电子的芳杂环,其酰化反应一般需要在较强烈的反应条件下才能进行,且酰化主要发生在β位上.本文报道了一个温和条件下发生的吡啶环α位上的酰化反应,即在室温下,将3,5,6-三甲基-2-吡嗪甲酸(川芎酸)加入到三氯氧磷和吡啶的混合物中,迅速发生反应,产物经MS,IR,1HNMR,13CNMR等谱图表征,为吡啶的α位酰化物.     

新型介孔固体碱材料的合成*

介孔固体碱能够催化各式各样的化学反应,降低生产成本并减少对环境的污染,可望代替液体碱成为新一代环境友好催化材料。介孔材料的飞速发展为介孔固体碱的研制提供了契机,到目前为止,研究人员已经采用不同途径合成出了多种类型的介孔固体碱材料。本文以主体材料作为线索,综述了在介孔氧化硅、介孔氧化铝、介孔氧化锆和介孔炭上产生碱性位的方法,描述了所制得固体碱的结构、性质及其在催化反应中的应用。在此基础上,评价了这些制备方法的优缺点,剖析了碱性位产生机理,并对介孔固体碱的发展前景进行了展望。     

磷酰化丝氨酸六配位磷中间体的结构及其反应

用MNDO方法对磷酰化丝氨酸仿生化反应机理中所形成的六配位磷中间体(3)可能的3个异构体的结构及其反应活性进行了研究.在六配位磷中间体3的6根键中,丝氨酸的羧基氧O3与磷之间的键最弱,最易断裂生成新的五配位磷中间体4,4的P_N键断裂得到磷酰基的N→O转位反应产物5.对于六配位磷中间体3中的两个异丙氧基,位于丝氨酸侧链羟基O6对面的异丙氧基较另一个易于离去(约低37kJ/mol)并得到中间体6,接着甲醇从O6对面新产生的空隙进攻中间体6中的磷,生成磷上酯交换产物9.六配位磷中间体机理比较好地解释了实验中所发现的磷酰化丝、苏氨酸仿生化反应的多样性和复杂性.     

梳状型高线性度一维位敏检测器

介绍了一种梳状型一维位敏检测器(PSD)的结构,对其工作原理进行了分析.比较测试了这种梳状结构(1mm×12mm)PSD与普通块状型结构(1mm×3mm)PSD的线性度,实验表明:梳状结构的PSD具有极高的线性度(均方根非线性为0.17%F.S)和较小的边缘失真.对影响一维PSD线性度的因素进行了分析,并对结果进行了讨论.     

液体金属吸附促进位错发射的分子动力学研究

用第一原理算出Ｒｏｓｅ方程中的参量后,利用陈氏反演原理可以求出Ａｌ－Ｇａ和Ｃｕ－Ｇａ的对势;从而可研究Ａｌ和Ｃｉ裂纹表面吸附液体金属Ｇａ之后对裂尖发射位错的影响。结果表明,Ａｌ吸附Ｇａ后可使发射们错的临界应力强度因子从ＫＩｅ＝０．５ＭＰａｍ＾１／２,降为ＫＩｅ（Ｌ）＝０．４ＭＰａｍ＾１／２;对Ｃｕ则从ＫＩｅ＝０．５５ＭＰａｍ＾１／２降为ＫＩｅ（Ｌ）＝０．４５ＭＰａｍ＾１／２,即Ｇａ吸附后能促进位错     

o/o 型单核铁(Ⅲ)卟啉二聚体模拟细胞色素P450酶催化环己烷羟化的反应性能研究

合成和表征了一系列以柔韧烷氧链相连的o/o型单核铁卟啉二聚体. 利用X-光电子能谱(XPS)研究了卟啉二聚体中由自由卟啉环向铁卟啉环发生的分子内电子转移. 考察了在以分子氧为氧源还原剂存在的温和条件下, 该类配合物模拟细胞色素P450酶对环己烷羟化反应的催化性能. 结果表明, 该系列o/o型单核铁卟啉二聚体的催化性能明显优于相应的铁卟啉单体FeTPPCl. 随着烷氧链的增长, 催化活性次序为: C2>C4>C6>C8>C10. 该次序与单核铁卟啉二聚体的特定构象引起的立体位阻和分子内电子转移密切相关.     

光通信数字接收中位同步信号的智能提取

在光通信数字接收机中,为了达到系统的位同步,结合数字锁相环的基本原理,采用现场可编程技术,设计了位同步信号的时序逻辑电路,并用FPGA芯片实现了整个位同步电路.通过单片机实时控制FPGA,进行频带宽度和中心频率的实时调节,实现了位同步信号的智能提取.仿真分析和实际测试表明,该系统具有实时跟踪,提取快速且稳定,抗干扰能力强,升级方便等特点.     

不受姿态误差影响的惯性/磁感应融合定位方法

针对传统电磁信标导航定位系统中由惯性元件解算磁传感器姿态误差导致定位性能下降问题,提出了一种不受传感器姿态影响的改进惯性/磁感应定位融合定位方法,避免了姿态误差对定位结果的影响。首先,基于磁信标磁场分布规律与特征矢量构建了与传感器姿态无关的非线性磁感应定位模型;然后,结合惯性元件对载体目标的状态估计提出了改进的惯性/磁感应定位模型,降低了累计误差、提高了定位精度与结果的输出速度;最后,利用无迹卡尔曼滤波（UKF）对融合数据进行处理,实现对动态目标的位置估计。分别通过实验和仿真验证了不受姿态影响的磁感应定位模型以及惯性/磁感应定位方法的有效性。实验结果表明磁感应定位模型能够不受传感器姿态误差的影响实现定位;数值仿真结果表明惯性元件解算姿态辅助磁信标定位方法的最大误差为7.29 m,基于改进的惯性/磁感应融合定位方法最大误差0.77 m。