基于触觉传感器和强化学习内在奖励的机械臂抓取方法

触觉在机器人抓取过程中扮演着重要的角色,但在大多数强化学习任务中,触觉仅被用于拓展状态空间,其提供的位置和压力等信息很少被完全利用.针对该问题,同时受内在奖励机制启发,首先设计了一种“倒T”形传感器阵列布局;然后基于这种传感器阵列提出了新的内在激励方法,该方法根据机械臂末端与物体接触位置的不同,给予不同的重视程度,鼓励智能体以更有效的姿态来夹取物体;最后将该方法在仿真环境中进行测试,结果表明该方法在夹取椭球和圆球物体任务中收敛速度比最新的基准方法平均提高了约20%.     

杜丝跳小蜂属1中国新纪录种(膜翅目:跳小蜂科)

记述了采自内蒙古锡林浩特的中国跳小蜂科1新纪录种——蚤状杜丝跳小蜂Dusmetia pulex(Ruschka, 1923).提供了新纪录种成虫的形态特征图及该属中国已知种检索表.     

含一维阶梯状[CuI]_n链配位聚合物[CuI(Hna)]_n的合成及晶体结构

以吡啶-2,3-二甲酸和碘化亚铜为原料,利用真空封管法,合成了一个含有一维阶梯状[CuI]n链的配位聚合物[CuI(Hna)]n(Hna为烟酸),其中配体吡啶-2,3-二甲酸发生脱羧作用生成了另一配体烟酸(Hna)。用红外光谱、元素分析和单晶X射线衍射分析对配合物进行了表征。晶体结构分析结果表明该配合物属于三斜晶系,空间群为P-1,晶胞参数:a=0.42020(10)nm,b=0.78661(14)nm,c=1.31179(18)nm,α=85.623(2)°,β=87.101(2),°γ=76.0660(10)°,V=0.41937(14)nm3,Z=2。配合物的中心Cu(I)与三个μ3-I-离子和烟酸中的一个氮原子配位,形成四配位的变形四面体构型。相邻的一维链通过分子间的氢键形成了二维超分子结构。     

不对称取代方酸内鎓盐衍生物电子结构和光谱的理论研究

采用PM3系列方法对新合成的10个不对称取代方酸内盐进行了系统研究.计算得到它们的优化几何构型、电荷分布、IR谱及UV谱,并对光谱进行了理论确认.考察了组态数对理论UV谱的影响.结果表明它们都具有刚性平面结构:方酸环为缺电子中心:对前线轨道的能量分析说明这10个衍生物的一价负离子可以稳定存在,随着组态数目的增加,理论UV谱与实验结果的误差呈减小趋势.所有的光谱理论值和实验值的误差在10%左右.     

石英玻璃的非线性极化及其光学测量

本文报道了石英玻璃的非线性极化及其光学测量的全过程。研究了外电场对极化样品二阶大线性的影响。并用铁电极化模型作了一些理论分析。     

ARIMA序列分解与合成

本文首先引入实系数多项式可变数逆合成和分解的概念及计算方法，然给出广义ＡＲＩＭＡ序列的分解与合成的方法以及较普遍适用的唯一分解的条件。     

西方艺术的精神历程

西方艺术经历了一个漫长的旅程,在这个旅程的各个时期,艺术的精神是非常不同的,它们分别是:古代的或古典的、近代或浪漫与现实的、现代或表现与抽象的和当代或大众的.西方的古代艺术和近代艺术总体上讲是一脉相承的,在这里,我们可以时时看到那种田园景色以及感受到牧歌式的欢娱.现代西方艺术生活在工业时代,我们明显感到金属机械与水泥建筑对它的影响乃至逼迫.不过,西方艺术精神更大的转折还是在当代,因为它直接关系到艺术主人的归属或姓氏问题.这时的西方艺术乃至整个人类艺术的基本特性是商业化的,而它的标准则是大众趣味.