大型喷浆机器人的灵巧度分析

灵巧度是衡量机器人运动失真程度的重要参数。对机器人灵巧度评价指标进行了对比研究 ,结合大型喷浆机器人自由度较多的特点 ,用雅可比矩阵的条件数对喷浆机器人的灵巧度进行了分析。结果表明 ,大型喷浆机器人在不同形位下的条件数都很小 ,具有较好的运动灵巧度。     

我国住房抵押贷款提前还贷行为研究

随着我国住房分配货币化的展开,居民对住房抵押贷款的需求量迅速扩大,住房抵押贷款过程中也出现了许多问题,其中以提前还贷风险为核心问题。特别由于近几年在上海、广东、江苏等地均发生了大规模的提前还贷现象,给各商业银行带来较大的损失,影响了它们的正常经营活动,使得各商业银行开始重视这一现象,究其原因当然有我国特殊的背景,比如制度因素的变化、个人的理财偏好等原因,但本质还是住房抵押贷款业务发展到一个阶段的正常现象。本文对提前还贷风险的具体内容进行了一个系统而深入的探讨,提出了目前我国商业银行应对提前还贷风险的新思路。     

水下潜器三维成像数字传输测试系统研制

采用计算机接口、软硬件相结合的方法对水下潜器三维成像数字传输测试系统进行设计。误码检测电路是由ISA总线并配以相应的外围电路构成的号虑到系统应用的通用性，测试信号的码速范围设计为40～125Mbps，另外还介绍了硬件、软件的设计原理以及系统实验。     

内蒙古土默特旗科达穗及种子化石研究

对发现于内蒙古土默特旗上石炭统一下二叠统的几种科达穗化石及种子类化石进行了研究,经鉴定确认其中有2个为新种,分别定名为长爪科达穗Cordaitanthuslongibracteatussp.nov.和多泡石籽Car polithusmultibullatussp.nov..这些珍贵的繁殖器官的发现,表明晚石炭世一早二叠世种子演化已达相当水平,对于研究科达类的演化过程具有重要的研究价值.     

青少年皮艇运动员技术教学法的研究

本根据皮艇运动和青少年运动员自身特点，讨论青少年皮艇运动员训练初期的教学过程，参考有关资料，结合教学实践，探讨皮艇训练初期的技术教学法，以为该项目的技术训练提供参考。     

《文心雕龙》的创作方法论

从《文心雕龙》一书的总体布局来看，刘勰是有意识地将创作过程分为准备阶段、构思阶段、传达阶段三个阶段，并依序在相应阶段提出相应要求，指出相应方法，以指导写作者最终创作出优秀的作品，创作方法论旨在统摄刘勰对创作过程提出的要求、指出的方法，以期勾连《文心雕龙》的主体内容，并进而更宏观、深入地探讨刘勰的文艺思想。     

求解随机变量数字特征的两种有效方法

求解随机变量的数字特征是数理统计中的一个重要课题，本文利用泰勒级数和条件数学期望给出了正态分布数字特征的求解方法，并将所得结果做了适当的推广。     

论餐饮服务质量的教学

当今饭店业的竞争日益激烈,提供顾客满意的服务是竞争的焦点和核心.服务质量是饭店的生命线,员工的素质是饭店服务质量的关键.     

A projection method for solving incompressible viscous flows on domains with moving boundaries

In this paper, a projection method is presented for solving the flow problems in domains with moving boundaries. In order to track the movement of the domain boundaries, arbitrary‐Lagrangian–Eulerian (ALE) co‐ordinates are used. The unsteady incompressible Navier–Stokes equations on the ALE co‐ordinates are solved by using a projection method developed in this paper. This projection method is based on the Bell's Godunov‐projection method. However, substantial changes are made so that this algorithm is capable of solving the ALE form of incompressible Navier–Stokes equations. Multi‐block structured grids are used to discretize the flow domains. The grid velocity is not explicitly computed; instead the volume change is used to account for the effect of grid movement. A new method is also proposed to compute the freestream capturing metrics so that the geometric conservation law (GCL) can be satisfied exactly in this algorithm. This projection method is also parallelized so that the state of the art high performance computers can be used to match the computation cost associated with the moving grid calculations. Several test cases are solved to verify the performance of this moving‐grid projection method. Copyright © 2004 John Wiley Sons, Ltd.