基于粒子群算法的空间机械臂关节驱动力矩优化设计

采用绝对节点坐标方法对空间柔性机械臂臂杆进行动力学建模,采用自然坐标法对机械臂关节进行建模,最终得到刚柔耦合的空间机械臂动力学模型.对冗余自由度机械臂进行逆运动学分析,由规划的末端轨迹得到了含自运动项的关节转角轨迹.利用动力学方程中Lagrange乘子的物理意义,对机械臂系统进行逆动力学分析,推导了关节轴瓦与轴颈在运动过程中受到的关节驱动力/力矩.利用粒子群算法优化机械臂的自运动项,得到了最小化的关节驱动力矩能耗,从而形成了一种冗余空间机械臂关节驱动力矩优化设计新方法.在平面三连杆柔性机械臂进行了数值仿真,仿真结果表明:所提出的方法在实现末端轨迹跟踪的同时,能有效降低关节力矩能耗;得到的关节力矩连续性好,能够满足工程实际需要.      

Generalized Langevin dynamics simulation: numerical integration and application of the generalized Langevin equation with an exponential model for the friction kernel

An efficient procedure is introduced for a generalized Langevin dynamics simulation when the exponential model is taken for the friction kernel. The leap frog algorithm is used for numerical integration of the generalized Langevin equation. Simulation with this model has been performed on a cyclic undecapeptide, cyclosporin A (CPA). By comparison with the results obtained from previous simulations, the method proves to be reliable and efficient in the simulation of CPA.     

溶胶凝胶法制备透明IZO薄膜晶体管

采用溶胶凝胶法制备了非晶铟锌氧化物(a-IZO)薄膜,并作为薄膜晶体管(TFT)的有源层制备了a-IZO TFT。研究了IZO薄膜中铟锌比对薄膜性质及a-IZO TFT器件性能的影响。结果表明:溶胶凝胶法制备的IZO薄膜经低温(300℃)退火后为非晶结构,薄膜表面均匀平整、致密,颗粒大小为20 nm左右,并具有高透过率(>85%)。IZO薄膜中的铟锌比对薄膜的电学性能和TFT器件特性影响显著,增加In含量有利于提高薄膜和器件的迁移率。当铟锌比为3∶2时,所获得的薄膜适合于作为薄膜晶体管的有源层,制备的IZO-TFT经过相对低温(300℃)退火处理具有较好的器件性能,阈值电压为1.3 V,载流子饱和迁移率为0.24 cm2·V-1·s-1,开关比(Ion∶Ioff)为105。     

7-羟基黄酮分子在水中分子内电荷转移及分子间多重质子的转移

基于密度泛函和含时密度泛函理论的B3LYP方法, 在TZVP基组水平上模拟7-羟基黄酮(7HF)的水复合物--7HF-(H₂O)4激发态的动力学机制. 结果表明： 复合物中7HF在第一电子激发态的前线分子轨道出现分子内电荷转移过程; 复合物中7HF在基态和第一电子激发态发生了分子结构扭转, 复合物中5个分子间的氢键在第一电子激发态均出现加强机制, 该机制可以驱动激发态的多重质子转移反应.     

磁控溅射ZnO薄膜的三阶非线性光学特性

采用磁控溅射技术在SiO_2衬底上制备ZnO薄膜,并通过X射线衍射仪、原子力显微镜、紫外-可见分光光度计和荧光光谱仪对薄膜的晶体结构、表面形貌、带隙宽度和光致发光性质进行测试表征,结合飞秒激光(波长为800nm,脉宽50fs)和Z扫描方法测量该薄膜的三阶非线性光学特性.结果表明,其三阶非线性折射率和非线性吸收系数均为正值,分别为3.50×10-18 m2/W和2.88×10-11 m/W.     

与一类广义色散方程解相关的沿曲线极大算子的估计

利用极大算子线性化和对偶的方法,当曲线和象征分别满足适当的增长条件时,在维数n=2和n≥3的情形下,分别给出与一类广义色散方程{i_tu+φ(-Δ~(1/2))u=0,(x,t)∈R~n×R,u(x,0)=f(x)的解相关的沿曲线极大算子的估计,其中φ(-Δ~(1/2))是具有象征为φ(|ξ|)的拟微分算子.     

导电油墨印刷转移率及其影响因素研究进展

 伴随印刷电子产业化技术发展,导电油墨及其应用技术获得了长足进步。为了获得高导电性高精度印刷线路,必须保证导电油墨在印刷过程的高转移率;导电油墨的印刷适性、承印物表面性能和印刷工艺技术,都会影响油墨转移率及印品性能。针对常用接触式印刷方式,例如凹版印刷、柔版印刷、丝网印刷和胶版印刷,分析了影响导电油墨印刷转移率的一系列因素,探讨了提高导电油墨印刷转移率的方法。研究表明,导电油墨印刷转移过程受油墨材料、印刷工艺和印刷装备影响,影响导电油墨转移率的关键因素在于油墨流变性和承印物表面与油墨相容性的改进及印刷工艺技术调整。     

单向导湿纤维及织物的研究进展

单向导湿织物是一种可实现液态水单向传导的功能性纤维集合体,用于具有人体热湿舒适性服装的设计与开发。从织物的单向导湿原理、单向导湿织物的纤维选择和制备方法3个方面详细阐述了单向导湿织物的研究进展,总结了单向导湿织物的主要制备方法,包括结构设计、化学整理、等离子处理、静电纺丝技术和光催化处理,对这5种制备方法的优缺点进行了评述。根据传统单向导湿织物在研究中存在的问题,提出应结合后处理整理技术并加入具有特殊用途的涂层添加剂,开发出多功能的单向导湿织物,进一步拓宽其应用领域。     

格的生成直觉模糊理想

首先探讨了由一个直觉模糊子集生成格的直觉模糊理想的问题,给出了生成直觉模糊理想的刻画;其次研究了在经典格同态意义下,直觉模糊理想的像以及逆像,得到了格同态与生成直觉模糊理想的关系.     

左三角范畴的稳定化和幂等完备

Let (CΩ△) be a left triangulated category with a fully faithful endofunctor.We show a triangle-equivalence (S(C),△) ～=(S(C),△),where (S(C)△,) denotes the stabilization of the idempotent completion of (C,△) and (S(C),△) denotes the idempotent completion of the stabilization of (C,△).