管道机器人弯管运动转体原因分析

为避免管道机器人弯管内运行时发生转体现象而影响管内任务的执行,对机器人转体的原因进行了深入研究.以建立的管道机器人弯管运行的位姿模型为基础,对机器人的受力状况进行了分析,建立了机器人过弯时的转体力矩模型.通过对转体力矩的分析,揭示了管道机器人弯管运行时发生转体的根本原因,并指出了管道机器人弯管运行的最佳姿态角.理论计算表明:当机器人以最佳姿态角运行时,机器人转体力矩几乎为0,不发生转体;当机器人以其他姿态角运行时,将出现一个不为0的转体力矩,该力矩使机器人向平衡姿态角方向转体,直至机器人姿态稳定为止.在实际应用时,使机器人在平衡姿态角运行为最佳.仿真结果与理论计算基本一致,该研究为人弯管内的姿态稳定运行提供了一定的理论依据.     

两种植物内生菌分离的影响因素研究

 在开展核桃树(Juglans regia L.)和飞龙斩血(Toddalia asiatica(L.)Lam.)植物内生菌多样性研究过程中,对季节、区域、树龄和采集部位等影响内生菌分离的因素进行研究.研究结果表明,在春夏之交宿主植物新陈代谢旺盛时采集的较大树龄材料,分离获得更多的内生菌种类和数量.采用5种不同的消毒剂,以不同的消毒浓度和消毒时间进行试验,探讨植物内生菌分离培养的最佳条件.试验表明,选用3.0%的H2O2溶液消毒30～120 s,0.5%的KMnO4溶液消毒30～120 s,75%的乙醇溶液消毒60～120 s,4%的漂白粉消毒30～120 s,对试材进行表面消毒,效果较好.从而为进一步开发利用药用植物内生菌提供了基础资料.     

恶劣天气条件下车辆换车道的安全模型

考虑雾天对驾驶员能见度的影响,提出雾天驾驶反应延迟时间模型.依据车辆换车道的行车特征,提出基于连续反向圆曲线的换车道几何描述模型.结合车辆跟车行驶模型,建立恶劣气象条件影响下车辆换车道的安全模型,制定了不同天气条件和能见度范围下禁止换车道的车道流量控制标准.采用历史事故资料分析和现场实验的方式,验证了换车道时距比与事故比之间的良好关系.     

数据流时间窗口中闭频繁项集的在线挖掘

在数据流闭频繁项集挖掘过程中,常忽略历史模式对挖掘结果的影响,并采用一种结构来标记闭频繁项集的类型,导致算法的效率不高.为此提出一种挖掘数据流时间窗口中闭频繁项集的方法NEWT-moment.该方法能在单遍扫描数据流事务的条件下完整地记录模式信息.同时,NEWT-moment提出的剪枝方法能很好地降低滑动窗口树F-tr...     

级配碎石力学性能的颗粒流数值模拟方法

为了从本质上揭示级配碎石组成结构与力学性能的内在关系,基于2维颗粒流软件提出了级配碎石力学性能的颗粒流数值模拟方法,并通过该方法以安康瀛湖石灰岩碎石为例研究了级配碎石的力学性能.结果表明:不同级配碎石的CBR(california bearing raio)、剪切强度和抗压强度的实测值分别为495%~692%,592~802kPa,1.29~1.54MPa;相应的模拟值分别为525%~736%,636~839kPa,1.34~1.54MPa;平均误差分别为4.50%,5.07%,5.15%.模拟结果与实测结果基本吻合,证明颗粒流数值模拟方法应用于级配碎石力学性能研究中的可行性.     

一种瞬态可生存性评估模型

深入分析了可生存性的内涵,针对系统在失效环境下的动态行为,从基本服务和及时性两个角度出发,考虑失效及其失效损失,定量地评价系统的可生存性.所建立的模型采用安全性数据集进行了验证,结果表明提出的瞬态可生存性评估模型是有效的.     

约束优化问题的一种对偶性刻画

首先对一类集合,从两个不同的侧面刻画了集合沿某个方向的极小极大问题,并阐述了极小值与极大值相等的条件.对应于经典的优化问题,借助于目标函数的上图,将原问题与对偶问题对应于某个集合的极小极大问题,得到强对偶定理.最后,对Hilbert空间上的一类约束优化问题进行了刻画,得到了这一类约束优化问题的强对偶定理,进而可以通过对偶问题求解原问题.     

基于神经网络方法的湿地生态脆弱性评价

应用BP神经网络模型对扎龙湿地的生态脆弱性进行了评价.采用7-2-4-1结构,以计算得到的各湿地类型样本栅格单元生态脆弱指数EⅥ值作为训练集,通过最大1 000次的误差反向传播训练,获得的最大误差是1.1%,最小误差0,成功实现了扎龙湿地7维评价指标变量到1维变量即扎龙湿地生态脆弱性指数的映射,得到了研究区全部栅格单元...     

蝙蝠葛碱提多糖对Hela细胞增殖的影响

利用蝙蝠葛根提取多糖成分,并应用噻唑蓝还原法(MTT)检测了蝙蝠葛多糖对Hela细胞增殖的抑制作用及细胞毒性作用.结果表明:蝙蝠葛碱提多糖在质量浓度较低时,对Hela细胞的增殖有促进作用,此作用在质量浓度为0.25 mg/mL时达到最大,此时Hela细胞增殖率为149％.随着浓度的进一步加大,Hela细胞的生长逐渐受到...     

W-空间上的广义收缩型映射族的唯一公共不动点

介绍了比度量空间和对称空间更弱的W-空间的概念,并在W-空间上引进了若干个具有广义收缩型条件的映射族,得到了三个具有反交换性的广义收缩型映射族的唯一公共不动点的存在性定理.