基于Legendre伪谱法的3D刚体摆姿态轨迹跟踪控制

研究3D刚体摆在有初始扰动情况下的姿态运动最优控制问题。结合3D刚体摆转动的姿态与角速度特点, 针对外部扰动设计闭环反馈姿态跟踪控制器。首先, 利用Legendre伪谱法规划出3D刚体摆开环的姿态运动轨迹。然后, 将系统的运动方程线性化, 并以3D刚体摆的实际运动姿态轨迹与参考运动姿态轨迹之间的差值作为控制量, 将姿态跟踪问题转换为线性时变系统的姿态调节问题。最后, 对基于 Legendre 伪谱法的3D刚体摆姿态最优控制的闭环控制方法进行仿真分析, 验证在具有初始扰动情况下算法的有效性。     

Metallogenic epoch and genesis of the gold deposits in Jiaodong Peninsula, Eastern China: a regional review

Gold deposits are characterized by multi-sources, superimposition, large scale and temporal-spatial concentration in Jiaodong Peninsula, Eastern China. In this paper, we review the history and the development of the study on metallogenic chronology and genesis of gold deposits, summarize the main features of superimposed metallogenesis, provide evidence of the Mesozoic complex metallogenic system, and point out some problems for further research of Jiaodong gold deposit cluster from a regional view. Although gold deposits are different in genetic types, ore-forming materials and geological settings, our research indicates that the accumulation and emplacement of the ore-forming materials are temporally-spatially concentrated on a large scale, and the main metallogenic epoch of Jiaodong gold deposits was concentrated in Mesozoic. Metallogenic chronology and geological-geochemical data indicate that there are two periods of gold mineralizations occurred in 130-110 Ma and 90-80 Ma respectively in Jiaodong ore cluster. The gold deposit cluster results from the superimposition of the polygenetic mineralization, and further study is needed to investigate the formation and evolution of the Mesozoic complex metallogenic system.     

手动变速箱空挡齿轮敲击问题的影响因素分析

齿轮敲击噪声会严重影响整车声品质,为研究该问题,建立手动变速箱空挡齿轮敲击问题的4自由度模型,模型包括2个非线性因子:离合器扭转刚度和轮齿弹性接触力.根据建立的动力学方程,讨论了齿轮敲击噪声的判定条件,分析了离合器参数的影响(扭转刚度、迟滞阻尼力矩、黏滞阻尼系数和刚度转变节点),发现第1级刚度和迟滞阻尼减小,敲击噪声降低,而随着离合器阻尼系数的增大,敲击噪声先减小后增大,存在1个最优解.分析了离合器以外的参数的影响(主从动轮阻尼系数、转动惯量、飞轮转速和扭矩波动幅值),发现主动轮阻尼系数、从动轮惯量减小,从动轮阻尼系数、主动轮惯量增大,更快的发动机转速和更小的发动机激振力矩有利于改善敲击.     

FHA粉末的制备及相结构和热稳定性

采用沉淀-煅烧法制备F掺杂的FHA(Ca10(PO4)6(OH)2-2xF2x,0≤x≤1)粉末.通过X线衍射(XRD)、热重分析(TG)研究反应物浓度、F掺杂量和煅烧温度等制备工艺参数对粉末的物相组成、晶格点阵参数、晶胞体积和密度以及高温热稳定性的影响.研究结果表明:当反应物F-的浓度为0.5 mol/L时,产物为纯FHA;当F-浓度增大至1.0 mol/L时,煅烧后产物中有明显的CaF2相;当热处理温度为70～1 250℃时,随温度升高,F0.75HA晶胞体积呈线性增加,密度线性减小;随F含量增加,FHA晶体中a轴点阵参数呈非线性减小;F掺杂能够提高FHA的高温热稳定性,当x≥0.5时,FHA粉末在1 250℃时不分解.     

技能大赛视角下的会计课程改革探析

技能大赛已成为职业院校展示办学质量的重要平台。会计技能大赛竞赛项目设置与会计岗位核心能力培养相一致。职业学校会计教学中存在重理论教学、轻技能训练,缺乏激励机制,"校企合作、工学结合"深度不够,教师专业技能水平不高等问题。会计专业课程改革应夯实理论基础,强化技能训练,构建"理实一体化"课程体系;健全奖励机制,激发师生参加技能大赛的积极性;促进校企合作,创造实训机会;注重教师专业能力的培养和提升,培养"双师型"教师队伍。     

中年男性红细胞压积正常参考值与地理因素的灰色系统模型

目的：为制定中国中年男性红细胞压积正常参考值的统一标准提供科学依据。方法：收集了中国380个地区用温氏法(Wintrobe)测定的32475例健康中年男性红细胞压积正常参考值，运用灰色关联分析对其与海拔高度(x1)，年日照时数(x2)，年平均相对湿度(x3)，年平均气温(x4)，年降水量(x5)的关系进行了研究。考虑到常规的灰色关联度只体现正相关，不体现负相关等缺点，本文选取了一种改进的灰色关联度计算方法。随后，对5个地理影响因素值与红细胞压积正常参考值建立GM(1，6)模型并进行灰色预测。结果：5个地理影响因素值与中年男性红细胞压积正常参考值的灰色关联度分别为ri分别是：r1=0．7284，r2=0．6456，r3=-0．7021，r4=-0．7102，r5=-0．6901。建立如下GM(1，6)灰色微分方程：y(k) ax(k)=b1x^1(k) b2xx^2(k) b3 xx^3(k) b4xx^4(k) b5xx^5(k)，其中系数矩阵为：[a，b1，b2，b3，b4，b5]=[-0．0353296，1，0．000345，1，-0．0007826，2，-0．0309467，2，0．1218227，5，0．001058]，计算得红细胞压积正常参考值的模拟值，并对其进行误差检验，求得GM(1，6)模型的残差平方和为4907．91，平均相对误差为5．88％，原始值序列与模拟值序列的灰色关联度为0．7030，原始值序列与残差序列的均方差比值C=0．7312，从而判定该GM(1，6)模型合理。结论：海拔高度是影响中年男性红细胞压积正常参考值的最主要因素。随着海拔高度的逐渐增大，中年男性红细胞压积正常参考值也在逐渐的增大。如果知道了中国某地的地理因素值，可以用GM(1，6)模型来估算中国某个地区的中年男性红细胞压积正常参考值。依据中年男性红细胞压积正常参考值与地理因素的依赖关系把中国分为青藏区，西南区，西北区，东南区，华北区，东北区等六个区。     

CIMS环境下的数据库集成技术

论述了目前在计算机集成制造系统中所采用的信息集成技术，包括信息集成系统的集成体系结构、信息集成机制、信息集成的过程、所采用的集成数据模型以及信息集成过程中的异构转换和冲突问题等。     

双金属复合板爆炸焊接窗口研究

对双金属复合板爆炸焊接窗口进行了研究,对现有的流动限、声速限、下限和上限计算方法进行了总结与修正.采用VC + + 6.0开发出了爆炸焊接窗口计算程序,绘制了钛-钢复合板的爆炸焊接窗口.结果表明,双金属爆炸焊接窗口的计算方法是准确的,爆炸焊接窗口计算程序能够直观、准确、迅速地绘制出流动限、声速限、下限和上限曲线,为工程中确定爆炸焊接动态参数提供了方便.     

基于Delta算子的网络控制系统故障检测

研究了Delta算子描述的网络控制系统的故障检测问题.在传统的移位算子描述的基于观测器的故障检测滤波器设计的基础上,给出Delta算子网络控制系统的模型.利用线性矩阵不等式方法,给出滤波器的最优解的存在和求解方法.最后通过数值仿真表明本文方法的有效性.     

新型高黏着力化学浆料的合成及应用

以乙酸乙烯酯、苯乙烯、丙烯酰胺、丙烯酸丁酯、丙烯酸为单体,以十二烷基苯磺酸钠等配制成的复合乳化剂为乳化剂,过硫酸铵为引发剂,采用自由基乳液聚合法,合成了高性能化学浆料,并进行了浆料性能测试及浆纱试验.结果表明：通过优化单体配比所合成的浆料具有高黏着力、低吸湿、低再黏等性能,与P24变性淀粉配合,作为主浆料取代PVA上浆,其浆纱质量好,织造效率高,布面质量好,得到用户的好评.