基于MAPSO的混合式多机器人编队控制

为了解决目前编队控制中队形不稳及复杂环境适应性差等问题,针对全局环境中含有动/静态障碍物的复杂环境,提出一种将Leasder-Follower法及人工势场法改进结合的混合式多机器人编队控制新方法;同时,引入多智能体粒子群优化(MAPSO)算法对多机器人编队控制相关参数进行在线优化,能有效避免机器人陷入局部最优,增强其抗干扰能力.对该方法进行仿真分析,并和Leasder-Following法与基于行为法相结合的混合编队控制方法进行比较.结果表明:MAPSO的混合式多机器人编队控制方法能更好地完成多机器人在复杂环境下的编队控制任务,验证了其有效性和可行性.     

考虑薄膜效应区域的混凝土双向板承载力计算

为了合理确定混凝土双向板极限荷载和薄膜效应区域,进行了6块混凝土双向板承载力试验研究,观察试验板裂缝开展和最终破坏模式,获得了试验板荷载-位移曲线.在此基础上,基于塑性铰线理论,考虑受拉薄膜效应影响,提出新的混凝土双向板破坏模式,建立确定受拉薄膜效应区域的椭圆方程,推导板块内力平衡方程,获得各板块承载力增大系数.同时,...     

鹅掌楸树叶和树皮提取物的抑菌活性研究

林源生物活性物质的研究和利用是森林资源利用的重要方面。为研究重要的药源植物鹅掌楸属植物树皮及树叶提取物的抑菌活性,用琼脂稀释法检测鹅掌楸属不同种间和种内树皮及叶片提取物对大肠杆菌、绿脓杆菌、金黄色葡萄球菌和粪链球菌的抑菌反应。结果表明:鹅掌楸属3个树种的树皮和树叶提取物对大肠杆菌、绿脓杆菌、金黄色葡萄球菌和粪链球菌有明显的抑菌效果; 树皮提取物对大肠杆菌、绿脓杆菌、金黄色葡萄球菌及粪链球菌的最低抑菌质量浓度(MIC)分别为5.12、0.64、0.64 和0.64 mg/mL; 树叶提取物的MIC分别为40.96、2.56、2.56和2.56 mg/mL。鹅掌楸属树种不同部位的提取物抑菌效果有明显差别,树皮提取物抑菌效果强于树叶提取物,但不同种间提取物的抑菌效果差异不显著。     

不同杀菌条件对酒糟泥鳅品质的影响

以泥鳅为原料,采用米酒糟制的加工工艺制备酒糟泥鳅。探讨了不同杀菌条件对酒糟泥鳅色泽、质构、风味、菌落总数及感官评分的影响,并对酒糟泥鳅的营养成分和氨基酸组成进行了评价。结果显示,当杀菌温度115℃、时间15min,此时的酒糟泥鳅色泽鲜亮,酒香宜人,肉质酥软多汁,硬度和弹性均保持较好,感官得分85分。泥鳅经米酒糟制后,游离氨基酸总量显著高于新鲜泥鳅,其中甘氨酸、赖氨酸、精氨酸的含量提高了1倍以上,鲜味氨基酸和必需氨基酸的含量均提高20%以上。实验结果表明,泥鳅经米酒糟制处理后不仅味道更加鲜美,而且营养价值显著提高。     

纳米CaCO3改性丙烯酸涂料的研制

为了制备纳米CaCO3复合涂料，采用正交试验法研究了经不同改性剂改性制得的纳米CaCO3粉体在丙烯酸树脂中的分散工艺，制备了纳米CaCO3复合丙烯酸树脂浆液．探讨了不同纳米CaCO3和不同分散剂及其用量和丙烯酸树脂用量等因素对纳米CaCO3在丙烯酸树脂中分散性的影响，并优化出了最佳分散工艺条件：适合于在丙烯酸树脂中分散的纳米CaCO3是WO-12，丙烯酸树脂、纳米CaCO3和分散剂BYK-110质量配比为16：16．7：1．考察了纳米CaCO3复合丙烯酸浆液的贮存稳定性，并用TEM对其分散状态进行了表征．结果表明，优化条件下制得的浆液稳定性好，且纳米CaCO3在其中为纳米级分散．用该浆液制成的纳米复合涂料，与传统涂料相比其耐光性、耐水性、自洁性和贮存稳定性等显著改善．最后，用SEM对涂料进行了表征．图2，表5，参8     

轧制摩擦系数对H型钢舌形端部的影响规律研究

在热轧H型钢生产过程中经常出现腹板和翼缘延伸不均匀的现象,即所谓"舌形端部",导致大量的切头损失。本文采用ABAQUS有限元软件模拟了H型钢的热连轧过程。计算结果表明改变轧辊与轧件的接触面摩擦系数影响了H型钢端部的金属流动,进而影响"舌形端部"长度。其中,增大水平辊侧面与轧件翼缘的接触摩擦系数或者减小立辊与轧件翼缘的接触摩擦系数,都可以有效降低舌形端部的总长度,进而降低H型钢切头损失。随后的实验证明了模拟结果是可信的,可以为实际生产提供借鉴的经验。     

5′—硝基水杨基荧光酮—N—氯化十六烷基吡啶分光光度法测定微量铜

详细研究了 5′-硝基水杨基荧光酮 -CPC与铜形成三元络合物的显色反应条件和光度性质 ,结果表明 :在 p H6.55的缓冲溶液中 ,铜与试剂形成三元络合物 ,其最大波长在 563 nm,表观摩尔吸光系数为 1 .3 6× 1 0 5L· m ol-1· cm-1,铜含量在 0～ 7μg/2 5ml范围内符合比耳定律 ,本法通过巯基棉分离 ,测定了环境水样中铜的含量 ,结果较好     

计算机控制系统的发展

介绍了计算机系统的发展,对三种计算机控制系统作了简要的介绍;描述了ＦＣＳ及其对ＤＣＳ的挑战,并提出了ＦＣＳ的体系结构。     

从Blogα空间到Qk空间的复合算子

算子理论是函数空间理论研究的一个重要分支,函数空间上复合算子的有界性、紧性的研究与函数空间自身的函数性质密不可分;虽然不同的解析函数空间有着许多相似的函数理论,但其上的复合算子的有界性、紧性、K-Carleson测度的刻画往往取决于每个函数空间的特殊性及算子本身的性质.把算子与函数空间放在一起讨论是深入研究算子、函数空间的佳径,近年来国内外的研究动态就是很好的证明.Blαog空间是经典Bloch空间的子空间,而Bloch型空间和QK空间一直都是研究的热点;主要利用复分析、泛函分析的理论与方法讨论了Blαog空间到QK空间的复合算子,利用K-Carleson测度刻画了Blαog空间到QK空间的复合算子,得到了该算子为有界和紧的充要条件;此结果是Bloch型空间到QK空间上复合算子为有界和紧的一种全新的刻画.