存在关节力矩输出死区及外部干扰的漂浮基空间机械臂积分滑模神经网络自适应控制

探讨了载体位置和姿态都不受控时,漂浮基空间机械臂在带有关节力矩输出死区及外部干扰情况下轨迹跟踪的控制算法设计问题。死区与外部干扰影响系统的跟踪精度与稳定性。为此引入积分型切换函数,减少外部干扰引起的稳态误差,并利用径向基函数神经网络逼近动力学方程的未知部分,设计了一种积分滑模神经网络控制方案。控制算法的优点是,在死区斜率与边界参数不确定及最优逼近误差上确界未知的条件下,可以利用最优逼近误差、死区及干扰的补偿项来消除影响。李亚普诺夫稳定性分析证明了闭环系统的稳定性,且轨迹跟踪误差将收敛到0的某个小邻域内。仿真算例证实了该控制算法的有效性,实现了空间机械臂的轨迹跟踪控制。     

探究高中物理的启发性教学

随着现代教育理念和科学手段的不断更新,学校教育也开始逐渐重视对应用型科技人才的培养。各个学科的授课教师一方面努力完善本专业学科的教学技能,另一方面也会更加重视对学生思维的培养与启发。高中物理学科作为众多理科性学科中难度较大的学科,在老师的授课中需要结合传统和现代的教学理念,开展启发性教学。     

不同灵芝菌株多糖、三萜化合物比较分析

比较不同灵芝菌株间及同一菌株子实体与菌丝体间多糖、三萜化合物含量差异.研究发现,不同菌株间多糖、三萜含量的差异较大,黄金芝子实体多糖含量最高,达到了5.625％;京大灵芝三萜含量最高,为5.788％;黄金芝、京大灵芝的多糖和三萜总含量最高,分别为7.044％,6.667％.灵芝子实体三萜含量低于菌丝体,而菌丝体与子实体间多糖含量的高低因菌株而异.     

阶段行为转变理论在孕产妇围生期临床护理中的应用

分析阶段行为转变理论在孕产妇围生期临床护理中的应用效果。根据双色球抽签的方式将甘肃省天水市甘谷县中医医院收治的66例孕产妇分为两组,对照组(常规临床护理干预)与实验组(阶段行为转变理论指导干预)各33例孕产妇,并分别对两组孕产妇的临床护理效果进行观察与比对。实验组的产程时间明显短于对照组,具有统计学意义(P0.05);且实验组的母乳喂养情况明显优于对照组,具有统计学意义(P0.05)。对于围生期孕产妇而言,实施阶段行为转变理论指导的应用效果显著,能有效减少孕产妇的生产时间,提高孕产妇的母乳喂养率。     

H2株甲肝减毒活疫苗K7的核苷酸全序列分析

应用RT-PCR获取H     

养猪污水处理设计与实践

本文主要通过对湖南某养猪废水处理站实际工程的调式,综合调试各个阶段的特点以及调试各个阶段应该注意的问题,总结出一般活性污泥法调试的一般规律。并对该工艺各个工艺单元进行了阐述,对各个处理单元出水进行了检测。并提出了该工艺的改进形式.     

Y2O3掺杂对(Ba0.85Ca0.15)Zr0.1Ti0.896Sm0.004O3无铅压电陶瓷介电弛豫与电性能的影响

采用固相法制备了(Ba0.85Ca0.15)1-xYxZr0.1Ti0.896Sm0.004O3(BCZTS-Yx)无铅压电陶瓷.研究了Y2O3含量对BCZTS-Yx无铅压电陶瓷相结构、压电与介电性能的影响.结果表明:Y3+作为施主掺杂物占据A位.当0.004≤x≤0.006时,陶瓷存在三方相与四方相共存的准同型相界结构.当x=0.006时,陶瓷具有最佳的电性能,分别为d33=384 pC/N,kp=37.2;,εr～6775,tanδ ～ 2.04;.利用Curie-Weiss定律对该实验结果进行拟合,发现x为0.006的样品的介电弛豫特征更为明显.     

河口水中Cd(Ⅱ)在Fe_2O_3·nH_2O(am.)上的特性吸附及界面电性研究

本文叙述了盐度为5％。的河口水中Cd（Ⅱ）在Fe2O3·nH2O（am）上的吸附等温线以及pH，盐度对吸附百分率的影响，着重讨论了吸附对固-液界面电性的影响和不同盐度（s＝2.5‰;5.0‰;7.5‰）时吸附Cd（Ⅱ）后变化的等电点。结果表明：Cd（Ⅱ）在Fe2O3·nH2O（am.）上的吸附为特性吸附，固液界面的电性变化及等电点移动与体系的pH和Cd（Ⅱ）的吸附量有关。盐度上升，吸附量降低，由吸附～pH曲线和海水中锅的溶存状态可知吸附机理为离子交换～表面络合沉淀过程。     

河口水中Cd（Ⅱ）在Fe2O3.nH2O（am.）上的特性吸附及界面…

本文叙述了盐度为５‰的河口水中Ｃｄ（Ⅱ）在Ｆｅ２Ｏ３．ｎＨ２Ｏ（ａｍ２）上的吸附等温线以及ｐＨ盐度对吸附百分率的影响，着重讨论了吸附对固－液界面电性的影响和不同盐度（ｓ＝２．５‰，５．０‰，７．５‰）时吸附Ｃｄ（Ⅱ）后变化的等电点，结果表明：Ｃｄ（Ⅱ）在Ｆｅ２Ｏ３．ｎＨ２Ｏ（ａｍ）上的吸附为特性吸附，固液界面的电性变化及等电点移动与体系的ｐＨ和Ｃｄ（Ⅱ）的吸附量有关，盐度上升，吸附量降低，由吸附～     

HIV-1C亚型DNA疫苗诱导小鼠免疫反应的研究

 构建含中国流行株HIV-1 C亚型核心蛋白gag基因的重组质粒pVAX-gag,并在体外进行了表达与鉴定.同时构建了含此gag基因的原核表达质粒pGEX-gag,表达纯化并鉴定重组蛋白Gag.以质粒pVAX-gag免疫Balb/C小鼠后,用ELISpot和流式细胞仪检测其细胞免疫反应.再以纯化后的重组蛋白Gag作为包被抗原,用ELISA检测其体液免疫反应.结果显示重组质粒pVAX-gag免疫小鼠后可有效地诱导机体产生细胞免疫和体液免疫反应,且免疫剂量和免疫效果存在一定的正相关性.重组原核表达质粒pGEX-gag的表达产物能与抗p24单克隆抗体发生特异性反应,可用于抗HIV抗体检测.