白蚁头部纤维素酶基因的克隆与表达

对中国广泛分布的黑翅土白蚁(Odontotermes formosanus)头部内切β-1,4葡聚糖酶(endo-beta-1,4-glucanase)基因进行克隆,并在原核生物大肠杆菌体内进行了表达.根据Genbank上已报道的endo-beta-1,4-glu-canase基因设计引物,通过RT-PCR获得1个完整的内切β-1,4葡聚糖酶基因.通过基因测序以及基因比对发现与Genbank上发表的内切β-1,4葡聚糖酶同源性高达96.40%.将获得的基因导入大肠杆菌体内进行诱导表达,表达出的蛋白经Western-blot检测,为该基因所表达的目的蛋白.实验为进一步对内切β-1,4葡聚糖酶的实际应用奠定一定的实验基础.     

土质路堑合理压实标准研究

现行质量检验标准和路基设计规范对土质路堑地段的压实度要求的标准为0～30cm压实度为95%,相当于路堤的压实度要求。本研究对于该压实度要求的不合理之处,进行了定量的试验和分析,依据分层压实和提高有效压实深度的方法,提出了合理的土质路堑地段的压实标准,有助于防止土质的湿陷变形和模量下降,减少路基路面病害的产生。     

三平移弱耦合并联机器人机构精度分析

针对三平移非对称3-RRRP(4R)并联机器人机构的精度进行分析．该机型具有良好的解耦特性,属于弱耦合机型．该类机型由于实时性好,可以用控制软件实现误差补偿．从拓扑结构分析着手,分析了三平移弱耦合机型的位置正解、反解,用全微分的方法分析了该机型的精度误差值,研究了影响该机型机器人精度的因素,并探讨了提高精度的对策．由分析可知,动平台位置误差与所在位置成非线性关系,其中δθ′,误差对机构位置的非线性误差影响最大．此外,机构原始误差是产生误差的主要原因．因此提高零件加工和装配的精度是提高机器人精度的重要途径。     

套索驱动柔性机械臂设计与研究

针对刚性机械臂在狭小环境下运行困难、操作难度较大等问题,提出一种仿生象鼻的柔性机械臂.采用分段常曲率的假设对连续体进行分段处理,搭建连续体动力学模型;代入每段套索长度、弯曲角度等变量数据进行动力学仿真,绘制连续体三维模型;改变弹簧长度、弹簧刚度、套索协调方式,对柔性机械臂的机构进行仿真,确定模型的材料要求;搭建样机进行弯曲缠绕试验.仿真与试验结果表明,以弹簧、套索为核心的柔性机械臂可在较短时间内实现360°弯曲,完成弯曲缠绕动作.