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151.
152.
多机械臂系统分布式主从同步控制算法与仿真 总被引:1,自引:0,他引:1
针对多机械臂系统同步控制问题,提出一种分布式多机械臂同步控制算法。运用通信拓扑学的知识,定义主从机械臂间同步误差;基于无向图放松约束条件,设计同步控制算法;根据李雅普诺夫函数进行了稳定性分析。2自由度多机械臂系统仿真表明:应用该控制算法,主从机械臂间的同步误差能渐近收敛到零;与集中式同步控制相比具有更高的稳定性。 相似文献
153.
154.
对江西井冈山、官山、军峰山、三清山和浙江莲花山6个样地的长柄双花木(Disanthus cercidifolius var.longipes)所在群落物种多样性进行了研究.结果表明,群落中植物区系组成种类丰富,共有80科170属283种;群落乔木层优势种突出;灌木层以长柄双花木、鹿角杜鹃(Rhododendron latoucheae)占优势.6个群落的Simpson指数为0.443 6~0.949 2,Shannon-wiener指数为1.459 0~3.642 2,Pielou均匀度指数为0.359 3~0.759 8;官山样地的Simpson指数、Shannon-wiener指数及Pielou均匀度指数值都是最大,而井冈山最小;从平均值来看,物种丰富度指数、物种多样性指数及均匀度指数值都是灌木层﹥乔木层.频度分析结果显示,长柄双花木群落的频度图谱均不符合Raunkiaer标准频度定律,仅官山2个样地在图的形状上较为相似.各群落均受到一定程度的人为破坏,应通过就地保护、人工栽培等措施加强保护. 相似文献
155.
本文提出了一套油田开发投资决策分析方法,其内容包括:油田开发投资效果评价指标体系;不同类型指标的统一计量方法;评价指标的加权,综合效果的计算方法,文中还给出了一个实例。 相似文献
156.
用构建好的乙肝病毒基因亚克隆pBamHIHinclCAT2转染人特异性肝癌细胞HepG2及人非特异性肝癌细胞Hela,通过相应配体的刺激,使细胞内氯霉素乙酰基转移酶活力明显增强.进一步的体外蛋白阻滞分析,确定在该亚克隆上含有一新的维甲素受体反应元件.此元件序列极端保守,由相隔6个碱基的重复序列构成 相似文献
157.
通过OLE技术实现应用程序之间的数据共享.本文讨论在Delphi下应用OLE技术控制Excel实现应用程序间的数据转换,从而实现功能强大、结构自由的报表. 相似文献
158.
159.
本文就民航空管供电系统工程的安装、检验调试进行简要介绍,包括安装前准备,安装、检验调试以及供电系统未来的发展趋势,并结合多年的安装调试经验,提出该系统在安装检验调试过程中的关键点。 相似文献
160.
针对已有注视点预测模型存在特征细节缺失、尺度单一和背景信息干扰严重导致的注视点预测精度偏低等问题,提出了一种基于超复数小波和图像空域的卷积网络融合注视点预测算法.首先,针对细节特征丢失问题,使用超复数小波变换在频域中提取图像的细节特征,与卷积网络提取的空域特征进行融合.然后,通过空洞空间金字塔池化模块,融合不同感受得到的特征图,有效解决了特征尺度单一的问题.最后,引入了残差卷积注意力模块,结合空间和通道的注意力机制,能够有效抑制背景信息的干扰,提高注视点预测精度.在SALICON数据集上,CC、sAUC和SIM评价指标下,该算法的性能达到0.884 7、0.769 3和0.778 0;在CAT2000数据集上,该算法在相应指标下的性能为0.735 5、0.870 1和0.664 5.主客观对比实验结果表明,该算法具有较好的注视点预测能力. 相似文献