基于异质传感器信息融合的移动机器人SLAM研究

针对采用单一传感器在移动机器人同步定位与构图(SLAM)中存在定位精度低、构图不完整等问题,提出一种基于Kinect视觉传感器和激光传感器信息融合的SLAM算法。首先将Kinect传感器获取的深度图像经过坐标系转换得到三维点云、通过限制垂直方向滤波器过滤三维点云的高度信息、再将剩余三维点云投影到水平面并提取边界点云信息转化为激光扫描数据;然后与激光传感器的扫描数据进行数据级的信息融合;最后输出统一数据实现移动机器人的构图及自主导航。实验结果表明,该方法能够准确的检测小的及特征复杂的障碍物,能够构建更精确、更完整的环境地图,且更好地完成移动机器人自主导航任务。     

堵塞比对波纹板隔热屏冷却性能影响

以一种气膜冷却的波纹板隔热屏为研究对象,在保持波纹板隔热屏的波纹长度、波纹高度、以及开孔方式不变的情况下,通过在次流通道添加不同大小的堵塞物得到一系列不同堵塞比的几何模型,并基于Navier-Stokes方程组建立了流场三维数值计算模型,进行了流/热/固耦合数值模拟研究,获得了不同堵塞比对隔热屏壁面Nu、气膜冷却效果、冷流体热负荷、以及气膜孔流量系数的影响规律。结果表明：隔热屏热侧壁面Nu受堵塞比影响不大,冷侧壁面Nu在距离堵塞物较远处受堵塞比影响不大,在距离堵塞物较近处随堵塞比的增大而减小;气膜冷却效果在隔热屏主流背风侧靠近波谷处较高,在主流迎风侧靠近波峰处较低,隔热屏的综合平均冷却效果受堵塞比的影响不大;隔热屏单位面积冷流体热负荷随堵塞比增大而线性增大;气膜孔流量系数受堵塞比的影响不大,其最大值相比最小值变化了4.05%。     

Effect of substrate temperature on microstructure and optical properties of single-phased Ag20 film deposited by using radio-frequency reactive magnetron sputtering method

Using a radio-frequency reactive magnetron sputtering technique, a series of the single-phased Ag20 films are deposited in a mixture of oxygen and argon gas with a flow ratio of 2：3 by changing substrate temperature （Ts）. Effects of the Ts on the microstructure and optical properties of the films are investigated by using X-ray diffractometry, scanning electron microscopy and spectrophotometry. The single-phased Ag20 films deposited at values of Ts below 200℃ are （111） preferentially oriented, which may be due to the smallest free energy of the （111） crystalline face. The film crystallization becomes poor as the value of Ts increases from 100℃ to 225℃. In particular, the Ag20 film deposited at Ts=225℃ loses the （111） preferential orientation. Correspondingly, the film surface morphology obviously evolves from a uniform and compact surface structure to a loose and gullied surface structure. With the increase of Ts value, the transmissivity and the reflectivity of the films in the transparent region are gradually reduced, while the absorptivity gradually increases, which may be attributed to an evolution of the crystalline structure and the surface morphology of the films.     

沥青路面使用状况综合模糊评价模型

在对公路沥青路面使用性能及其影响因素充分分析的基础上,利用模糊综合评判数学原理建立了沥青路面使用性能的模糊综合评价模型,并利用该模型对进行了应用分析,实践分析表明,该模型具有较强的实用性。     

液态Ca50Zn50合金快速凝固过程中微观结构的演变特性

采用分子动力学方法对液态Ca50Zn50合金的快速凝固过程进行了模拟研究.并采用双体分布函数、HA键型指数法、原子团类型指数法(CTIM)和可视化等方法对凝固过程中微观结构的演变特性进行了分析.结果表明：由于Ca，Zn原子的半径差异较大，导致总双体分布函数的第1峰明显分裂成为3个次峰，随着温度下降，半径较小的Zn原子互为近邻的几率明显增加.系统中1551键型所构成的二十面体基本原子团(12 0 12 0)的数量占绝对优势，对非晶态结构的形成起主导作用.系统中基本原子团的中心原子主要是原子半径较小的Zn原子.具有短程序的基本原子团之间大多以共顶点(VS)，共棱线(ES)，共面(FS)和相互交叉(IS)的方式相结合，在凝固形成非晶态的过程中，基本原子团大多以相互交叉(IS)的方式相结合，最后形成各种不同尺寸的、原子结合比较紧密、结构比较稳定的较大团簇.     

基于分割的超树分解方法

基于det-k-decomp算法, 通过引入同构的概念和对separator选择空间的进一步限制, 提出一类新的超树分解： 分割的超树分解, 并提出一种具有较小超树宽度的超树分解方法: 基于分割的超树分解--sht-k-decomp, 该算法能有效提高约束满足问题的求解效率. 实验结果表明, sht-k-decomp算法多数情况下效率高于det-k-decomp算法.     

动态示意图及其可控性的研究

简要讨论了动态示意图的概念、分类、各类之间的异同、可控性 ,提出了动态示意图不仅对课堂教学有利 ,而且有助于学生自学、观察和思维能力的提高 .     

引种玫瑰营养生长对重庆市3种土壤类型的响应

【目的】研究不同类型土壤对引种玫瑰(Rosa rugosa)生长的影响。【方法】以重庆市玫瑰种植所用最典型的紫色土、水稻土和黄壤作为供试土壤类型,以济南平阴地区的紫枝玫瑰(Rosa rugosa‘Purple Branch’,PB)、甘肃苦水地区的苦水玫瑰(Rosa rugosa‘Ku Shui’,KS)和云南滇红玫瑰(Rosa rugosa ‘Dian Hong’,DH)1年生扦插苗进行盆栽实验(不施肥),测定株高、冠幅和生物量。【结果】引种的3种玫瑰在3种土壤中种植后,生长、生物量各不相同。其中,紫枝玫瑰在酸性黄壤上的株高、冠幅、地上生物量和地下生物量(根系)均明显大于在其他两种土壤上的(仅株高与在紫色土上的差异不明显),因此,该品种最适种植的土壤类型为酸性黄壤,除株高以外,它种植在紫色土和水稻土上的指标差异不明显;苦水玫瑰和滇红玫瑰最适种植土壤类型为弱碱性紫色土,该土壤综合肥力最高。通过3种土壤类型的化学性质和生长指标相关性分析发现,在玫瑰苗期营养生长阶段,没有外源肥料补充情况下,水稻土的有机质、全氮含量最低,尽管它的碱解氮、全磷、速效磷、全钾、速效钾含量明显高于黄壤,但各品种综合生长表现均较差。相反,紫色土和黄壤有机质和氮含量高,对地上生物量和地下生物量生长均有利。【结论】紫枝玫瑰最适种植的土壤类型为酸性黄壤,苦水玫瑰和滇红玫瑰最适种植土壤类型为弱碱性的紫色土。研究结果对重庆市引种玫瑰之适生土壤类型选择具有重要的参考价值。     

论思想政治教育的网络环境优化原则及途径

为维护网络环境的健康发展,必须遵循思想政治教育的网络环境优化原则,构建由技术、法律制度、道德所组成的优化体制,再辅助以舆论、教育、文化等途径,加强管理和引导,化消极为积极,营造健康、和谐的网络环境.     

浅析新形势下辅导员素质的提高

近年来国内政治经济环境的变化和高校环境的变化,对高校辅导员工作产生了新的影响,在仔细分析了这些影响之后,指出了新形势下辅导员自身最应该提高的几种能力素质.