基于平方根Unscented卡尔曼滤波的车辆融合跟踪

针对车辆运动的机动性和跟踪系统的非线性，提出了一种基于平方根Unsoented卡尔曼滤波(SR-UKF)的多传感器融合跟踪方法．该方法采用动力学模型建立系统的状态方程和量测方程，充分利用了多传感器的量测信息，更好地满足了目标的机动特性．采用基于UKF的数据融合方法处理系统的非线性问题，避免了扩展卡尔曼滤波(EKF)产生的线性化误差．同时，在滤波过程中，以协方差平方根阵代替协方差阵参加速代运算，有效地避免了滤波器的发散，提高了滤波算法的收敛速度和稳定性，实验证明，与基于EKF的融合算法相比，基于SR-UKF的融合算法使系统的位置和方向角的跟踪精度分别提高了18．22％和34．81％。     

低溶解氧条件下活性污泥污染物同步去除效能

为了降低能耗,节约污水处理的成本,同时达到同步去除碳、氮、磷的效能,采用低溶解氧污泥微膨胀SBR工艺过程进行实验研究.采用污泥微膨胀SBR工艺过程使水样处于低溶解氧状态,MLSS在2 000～3 000 mg/L之间.同时,测定控制过程中不同时间点的水样中的氨氮质量浓度、溶解性正磷酸盐含量以及COD值.结果表明,在低溶解氧SBR工艺过程中,COD去除率达到90%,正磷酸盐去除率达到58%,氨氮去除率达到83%.由此可见,采用低溶解氧污泥微膨胀法处理污水的方法能够有效实现同步去除碳、氮、磷的目的.     

预拉伸处理对聚吡咯弹性长丝导电及传感性能的影响

为探究预拉伸处理对聚吡咯弹性导电长丝导电及传感性能的影响,通过在吡咯聚合时对弹性长丝进行不同程度的预拉伸处理,得到具有不同增重率的聚吡咯涂层,通过扫描电镜观察其微观形貌,并进行电学及传感性能的测试分析。研究结果表明电阻会随着预伸长率增加(>70%)而降低,在预伸长率为10%时聚吡咯层较为光滑,但具有最好的应变传感性能：在0～2 cN范围内灵敏度高,可达7.68/N,超过2 cN后灵敏度降低并稳定在1/N左右。稳定性、重复性实验及手指弯曲测试都表明,预拉伸10%处理的导电长丝具有良好的灵敏度和传感稳定性,电阻变化率分别为24.71%和11.01%,因此,具有此结构的聚吡咯复合弹性丝有望应用于人体运动和生理信号的检测中。预伸长率较高的弹性导电纱表面具有褶皱结构,随着拉伸具有稳定的电阻值,可用于导线和电极中。