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81.
针对传统全局路径规划中扩展节点多、寻路时间长等问题,提出一种基于JPS+(jump point search plus)算法的全局路径规划算法,旨在提高机器人在复杂环境的智能性、高效性的要求。首先引入了一种基于密度的判断障碍物角点规则,实现对于主要跳点的识别数目,减少搜索路径过程中的可扩展节点,同时在路径求解过程中对目标跳点的判定规则进行了修改,最终实现了减少计算量、缩短计算时长的目标。为验证所提改进型JPS+算法的有效性,将A~*、JPS+算法在不同类型地图中与改进型JPS+算法进行了比较。仿真结果表明,改进型JPS+算法与A~*算法相比,在路径长度、寻路时间和扩展节点数量上都有明显改进;在生成相同路径的基础上,与传统JPS+算法相比,在障碍物占比33.25%的地图中搜索时间降低了7.58%,节点扩展数量减少了9.38%,能够满足移动机器人快速全局路径规划的要求。 相似文献
82.
关铠含 《无锡职业技术学院学报》2013,12(5):60-62
实践教学为地方本科院校日语专业应用型、复合型人才的培养提供了重要途径。然而由于教学条件、师资等诸多因素的制约,对于日语专业这样的文科专业,实践教学不容易开展。通过调查其实施的现状,最后指出只有从课程设置、实习基地建设和师资培养三方面进行实践教学体系建设,才能保证实践教学的顺利、有效实施。 相似文献
83.
通过分析含噪语音信号的特点,引入能够兼顾人耳听觉特性的听觉感知小波变换,构造了新的小波阈值函数,并对小波变换分解后的阈值进行基于微粒群算法的分层优化.仿真实验表明,该方法在不同信噪比条件下均具有较好的去噪性能,语音的可懂度和听觉效果得到有效提高. 相似文献
84.
阻塞性睡眠呼吸暂停综合征的生物力学研究 总被引:1,自引:0,他引:1
利用CT扫描数据,建立一个由硬腭水平位置至气管约第2,3软骨下端的人体上气道三维有限元模型,采用睡眠呼吸暂停综合征(OSAS)事件发作期间上气道内典型压力曲线和最大压力曲线, 分别对模型上气道表面施加动态载荷, 分析解剖结构和生理过程之间的关系。计算结果表明在OSAS事件发作期, 最易发生塌陷的部位是软腭后区, 其次是舌后区和会厌后区;正常的上气道解剖结构在异常的压力作用下仍然可能发生狭窄和塌陷; OSAS事件发作期的呼吸过程中, 软腭后区、舌后区、会厌后区等各个平面的前后径变化均大于左右径的变化;解剖结构异常不是OSAS发病的必要条件。 相似文献
85.
Windows操作系统作为目前全球使用最广泛的桌面操作系统,一旦其漏洞被利用将造成严重后果,所以对Windows操作系统的漏洞发掘意义重大。当前对软件安全漏洞的发现更多的是依靠安全研究人员的经验和运气,缺乏系统且有效的方法指导。为了找到一种能够快速发现Windows一类漏洞的方法,本文从安全补丁的修补方法入手,分析了漏... 相似文献
86.
基于数学期望的风向和风速对农田防护林网防风效能的影响 总被引:1,自引:0,他引:1
为研究农田防护林网在全年的时间尺度上对不同方向有害风的综合防护效能,在野外实地观测不同风向(与主林带夹角分别为90.0°,67.5°,45.0°,22.5°和0°)和风速(5.2和7.3m/s)条件下的林网内防风效能,根据各风向有害风发生频率计算数学期望值,利用克里金(Kriging)插值法进行模拟,并用地统计学的方法分析防护林网的空间自相关性.结果表明:防护林对不同风向的风均有较强的防护作用,随着风向与主林带夹角的减小,平均风速呈现出增大的趋势,防风效能分别达到69.5%,66.2%,60.4%,59.8%和50.1%;不同风速条件下防风效能均达到50%以上,低风速和高风速时平均有效防护面积分别为90.1%和44.0%;不同风速条件下林网内空间变异系数分别与指数模型和高斯模型相拟合,林带内风速块金值较低,变程较大,具有强烈的空间自相关性和样本区间的合理性. 相似文献
87.
阐述了食品安全的重要性,指出SPC和HACCP的概念,通过分析辣椒粉生产过程中的潜在危害,制定HACCP危害分析表,并通过统计过程SPC分析辣椒粉生产过程中的微生物管理。 相似文献
88.
目的:比较研究和评价富硒螺旋藻(Se SP)生物转化产生的主要富硒活性形式在体外清除自由基的活性.方法:利用富硒培养技术制备Se SP,从Se SP中分级提取纯化硒总蛋白(Se SP-TP)、硒藻胆蛋白复合体(Se SPPB)、硒藻蓝蛋白(Se SP-PC)、硒多糖(Se SP-PS)和纳米红硒(Nano-Se);电感耦合等离子质谱仪(ICP-MS)测定硒含量;超氧阴离子(·O2)和羟基自由基(·OH)化学发光体系检测自由基清除率,Reed-Muench算法计算半数有效浓度(EC50).结果:Se SP-TP、Se SP-PB和Se SP-PC与不含硒相同形态对自由基的清除作用均显著提高(P0.05),对·O2和·OH清除作用的EC50明显降低(P0.05),Se SP中Se SP-PB在体外对自由基的清除活性最高,其中Se SP-PC可能起主要作用;Se SP-PS硒的质量分数低,其中硒对自由基清除的增强效应尚不明确;微藻转化的NanoSe也具有较强的自由基清除活性.结论:Se SP生物转化富硒活性形式对自由基清除的增强效应与活性硒元素的掺入有关,藻体转化生成的富硒蛋白质产生了协同增效作用明显,生物转化纳米硒作为一种新型活性硒形态值得深入研究. 相似文献
89.
苏曼殊的《断鸿零雁记》与废名的《桥》都是极富禅意与诗味的小说,然而,两位作家借以参禅悟道的方式却不尽相同,一个是以情求道,一个是以理入禅。因此,两部作品呈现的风格也就不尽相同。两部作品的相似性与差异性体现出我国文化传统对文学的深远影响,亦体现出时代环境对身处其中的个体心理的普遍影响。 相似文献
90.
为研究长春市冬季和春季大气PM2.5的主要来源及污染特征, 于2018-01-06—2018-05-14连续采集PM2.5环境受体样品, 分析其无机元素及水溶性阴离子组分. 结果表明: 采样期间长春市PM2.5的质量浓度为(46.4±24.4)μg/m3, 冬季和春季的平均质量浓度分别为(51.0±25.8)μg/m3和(32.6±11.5)μg/m3, 超标率为11%, 均在冬季超标, 在春节假期中(2018-02-15—2018-02-21), PM2.5的质量浓度低且保持平稳; 所测全部水溶性阴离子及部分无机元素(Al,As,Pb,Se,Ti)质量浓度呈冬季高于春季的趋势; 长春市无机元素主要源于燃煤、 交通和扬尘; 长春市PM2.5中NO-3和SO2-4是燃煤和机动车尾气共同作用的结果, 其中燃煤源的贡献率相对较高; 长春市冬春季PM2.5主要来源为二次源(28.2%)、土壤尘源(12.6%)、交通排放源(10.7%)、燃煤源和建筑尘源(28.6%)、工业源和其他源(19.8%). 相似文献