一种多关节机械臂运动过程中的碰撞检测方法

针对多自由度机械臂在运动过程中自身会发生碰撞的问题,建立机器人的简化模型(关节为球体,连杆为胶囊体),进而将多自由度机械臂的碰撞检测问题转化为简化后的几何模型(碰撞检测基元)之间的干涉计算问题。将此干涉问题进一步分解,最终转化为两球体之间、两胶囊体之间、球体与胶囊体之间的最小距离求解,并针对空间两胶囊体轴线之间距离计算问题,提出一种精确并快速的碰撞检测方法。将该算法实现并应用于6R串联机器人,最终利用MATLAB和ADAMS联合仿真进行验证。仿真结果验证了该算法的有效性。     

本原李超代数和李超代数的主因子

本文首先引入了本原李超代数,研究了三种类型本原李超代数及其相关的结构性质.接着引入了李超代数主因子,利用第三种类型的本原李超代数性质给出了李超代数的主因子之间存在的L-连接关系.最后,介绍了李超代数的CAP-子代数,证明了若李超代数L的所有极大阶化子代数都是CAP-子代数,那么L是可解的.     

基于量子Fisher信息测量的实验多体纠缠刻画

量子Fisher信息在量子度量与量子信息领域的研究中至关重要,然而在实验中的提取却十分棘手,尤其是对于大尺度的量子系统.这里我们发展了利用测量量子态间重叠的方式来高效提取量子Fisher信息的方法,对于纯态而言,这种方法只需要在量子系统中引入一个额外的辅助比特并施加单次测量即可实现.相对于以往的量子Fisher信息提取方法,需要更少由测量带来的时间资源消耗,因此高效且具有扩展性.我们将这种方法应用于经历量子相变的三体相互作用系统中多体纠缠的刻画,并使用核磁共振量子模拟器实验展示了该方案的可行性.     

具时滞和非线性感染率的反应扩散HIV模型定性分析

【目的】研究具有时滞和非线性感染率的HIV反应扩散方程的稳定性。【方法】首先考虑非线性感染函数βuυ/(1+aυ~2),建立具有齐次Neumann边界条件、时滞及非线性感染率的反应扩散HIV模型,然后利用基本再生数和线性化方法。【结果】获得系统平衡点局部稳定的阈值条件。即当R0≤1时,无疾病平衡点是局部渐近稳定的;当R01时无疾病平衡点是不稳定的,唯一的地方病平衡点是局部渐近稳定性的。【结论】结果改进和推广了现有文献的相关工作。     

高师体育师资培养对策的研究

针对当前中小学体育教育的现状,同一些发达国家教育情况相比较,为适应新世纪中小学体育发展的需要,应加强中小学的体育师资队伍建设.文章探讨了新型体育教师的培养规格和对策,提出了适应未来社会发展的我国中小学体育教育专业培养目标的实现途径.     

乳酸菌的分离和鉴定及其1,3-PDO的活性测定

从红原取样的酸奶中分离出7株乳酸菌,根据《伯杰氏细菌鉴定手册》和《乳酸细菌分类鉴定及实验方法》,依据细菌的菌落特征、菌体形态、生理生化特性初步鉴定这7株乳酸菌分别属于乳球菌属,链球菌属,乳杆菌属.并且通过1,3-丙二醇氧化还原酶活性检测,发现其中一株具有活性.