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多机器人的避碰移动规划可由两步实现:路径规划和轨迹规划。路径规划是为机器人寻找避免与静态障碍物碰撞的几何路径。轨迹规划决定每个机器人需沿其几何路径以多快的速度移动以防止与其它运动中的机器人碰撞。 相似文献
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以脱碳反应动力学规律及质量平衡为基础导出了电炉兑铁水条件下熔池脱碳速度与相应工艺参数之间关系的数学模型.与某钢厂100 t UHP电弧炉实际冶炼结果对比表明,该模型可以比较准确地预测熔池含碳量的变化和控制冶炼终点碳含量.研究表明,在高碳范围内脱碳速度与供氧流量成正比;在中碳范围内,其脱碳速度与熔池碳含量的平方根成正比;在低碳范围内脱碳速度与熔池碳含量成正比.用最小经济吹氧量曲线,即根据钢水碳含量降低相应递减吹氧量的吹氧方式,可以获得最佳的冶炼效果. 相似文献
664.
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通过引入Baker-Hausdorff生成元x_4本文给出了Baker-Hausdorff公式(e~Ae~B=e~O)中矩阵C按矩阵B或A展开的完全表达式,并讨论了它的性质和应用。 相似文献
667.
本文从实验上系统地研究了在不同条件下电子束辐照LiF晶体所形成的F3+色心的光学特点。并且由荧光光谱分析了F3+心和F2心,的相对密度关系。实验表明,辐照温度对于色心的形成和密度的相对大小起着关键的作用。主要实验结果包括:1)在液氮温度下辐照,然后在暗处加热至室温可形成高密度的F3+心,表现在发射光谱中F3+心荧光占绝对优势。吸收光谱表明没有N心和R心。2)由动力学荧光谱可以看到低温辐照的样品在F2+心衰变的同时,F3+心密度迅速增加。而室温辐照的样品则是F2心,与F3+心的密度以近似相等的速率增加。3)详细观察了F3+心530nm荧光激发带与F2心670nm荧光激发带半宽度的变化和双峰结构。由此对M吸收区的发光特点作了解释。
关键词: 相似文献
668.
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本文根据Wendler,潘金声提出的双层介电系统的电子-声子相互作用理论,推导了具有对称结构的多层交替介质的电子与SO声子的耦合函数和SO声子的色散关系,并以GaAs-Ga1-xAlxAs介质为例做了数值计算. 相似文献
670.
用复射线法分析高斯型口径辐射的误差特性研究 总被引:1,自引:0,他引:1
高斯型口径分布所产生的辐射场可以近似地用复射线法来分析。本文利用从口径辐射平面波谱积分解中所导出的关系,系统地考察了这一近似分析的误差特性。有关结论将有助于正确地理解和运用复射线分析方法。 相似文献