基于径向基神经网络的Delta机器人位置精度补偿

针对Delta并联机器人末端控制精度问题,提出一种基于RBF的提高Delta并联机构运动学控制精度的方法。首先对Delta并联机器人的运动学逆解进行分析,探讨了影响控制精度的因素和现有提高控制精度方法的局限性。其次,求解Delta并联机器人的工作空间,结合实际工作,通过试验采集训练样本。以末端实际位置为输入样本,末端的期望位置与实际位置之差为输出样本,进行RBF神经网络模型训练,得到末端实际位置与位置偏差之间的非线性映射关系,基于此设计位置补偿策略。最后,在Delta机器人平台上进行实验验证,使用训练好的RBF网络结合运动学逆解,对Delta机器人末端进行轨迹跟踪控制。实验结果表明,末端控制误差由±30mm减小到±5mm,有效的减少了末端位置误差,为Delta机器人精准控制提供了一种简单易行的方法。     

拉曼光谱研究聚噻吩微米/纳米管

分别具有 2 0 0nm和 2 0nm管径的聚噻吩微米 /纳米管通过用微孔氧化铝过滤膜作为模板在三氟化硼乙醚溶液中电解聚合噻吩制得。在一张厚度约为 2 0nm的金箔上这些具有单分散长度的微米管能很好平行站立起来形成阵列 ,而纳米管则相互粘附不能形成很好的阵列。用 6 3 3nm激发的拉曼光谱研究表明 :微米管具有较高的掺杂程度 ,而纳米管的掺杂程度很低。这主要是由于两种管子的壁厚不同引起的     

基于方向基元集描述的指纹方向图求取算法

研究指纹的方向图对实现指纹纹线修补、纹形特征的提取以及指纹的分类等应用都有很强的实用价值。笔者通过对指纹图象方向基元集的定义和描述,运用方向基元样本的统计特性,给出了一种求取指纹方向图的方法。并将该方法运用到一套智能卡指纹验证系统中进行纹型比对,实践证明：该方法算法简单,快速有效,对各种噪声具有一定的鲁棒性。     

甲胎蛋白分子演化的生物信息学分析

甲胎蛋白（AFP）是类白蛋白家族成员蛋白之一,在生物个体发育以及肝癌发生发展中起重要作用. 为了研究AFP的系统发生,并以此探讨系统发育与个体发育的关系,运用生物信息学手段,分析了不同物种中类白蛋白家族成员的进化关系,并对各分子的白蛋白结构域进行了进化归类.同时,对不同物种的白蛋白（ALB）和AFP之间包含启动子、抑制子和增强子在内的约14?kb的核苷酸序列进行了比较分析. 研究从系统发育的角度阐释了AFP分子及其基因调控机制的演化方式,为更好的认识AFP在机体生理和病理状态的作用建立了理论分析的基础.     

红树植物海漆ISSR条件的优化

在利用ISSR分析对海漆Excoecaria agallocha的遗传多样性进行了研究.为获得清晰、重复性的ISSR扩增结果,对影响ISSR-PCR的多个因素,包括DNA的提取、模板浓度、TAQ酶的选择与用量、Mg2 和dNTP浓度等进行了比较、优化,确定了海漆ISSR-PCR分析最适宜的扩增条件:10μL PCR反应体积中,1×Taq酶配套缓冲液(10 mmol/L Tris·HCl,pH 9.0,50mmol/L KCl,0.1%Triton X-100),0.6～0.7 U Taq DNA聚合酶(上海申能博彩生物科技有限公司),0.2 μmol/L 引物,0.2 mmol/L dNTP,1.5～2.0 mmol/LMgCl2,10 ng模板DNA.     

带横缝预应力拱坝振动台模型试验与计算分析

为了探究施加预应力对带横缝拱坝抗震性能的影响,进行了振动台模型试验.试验模型采用新疆石门子拱坝的三心圆体型及特定刚性地基的方案(用型钢支架实现),研究了带横缝拱坝在动荷载作用下的反应规律.试验和计算结果表明,在施加预应力之后,不仅在一定程度上减小了横缝在强震荷载下的张开度,也在一定程度上提高了非整体拱坝结构的自振频率.与试验结果对比表明,计算预应力拱坝的简化数值模型基本上可以反映出拱坝在动力荷载作用下预应力钢丝或钢索对坝体动力反应的约束作用.     

VMIP—Ⅱ肽在大肠杆菌中的双辅助助子高效表达

目的构建病毒趋化因子(vMIP-II)基因表达载体并在大肠杆菌中以辅助折叠和辅助阻遏方式高效表达vMIP-II重组肽. 方法用PCR法获得vMIP-II基因片断,将其插入表达载体pQE,构建重组表达载体pEh-vMIP. 表达载体、辅助折叠子和辅助阻遏子载体共转染大肠杆菌DH5α,用酶切、DNA测序、PCR扩增鉴定阳性克隆. 结果阳性重组子在大肠杆菌细胞中经IPTG诱导可高效表达vMIP-II重组肽,蛋白电泳分析可观察到一相对分子质量与理论值相符(约8×103)的诱导表达条带, 其表达量约占菌体总蛋白的20%. 分析表明,vMIP-II重组肽主要以可溶性形式表达. 结论用双辅助技术在大肠杆菌中高效表达较小相对分子质量vMIP-II的成功,为进一步研究vMIP-II的功能及应用奠定基础,也为同类小分子、易降解的肽类物提供基因工程表达方法.     

XML Web服务在林业信息系统集成中的应用

针对当前林业信息系统集成中存在的数据重复输入、难于及时共享的现状,采用XML Web服务技术,进行数据交换,实现了系统的集成,解决了“信息孤岛”问题,并以某林业上下级单位信息管理系统之间的Web服务为例,介绍了数据交换Web服务的开发方法.实践证明：Web服务在林业信息系统集成中能够发挥很好的作用,使得原有的信息系统得以保留.     

磨粒的三维表面特征描述

介绍了三维表面粗糙度参数和表面纹理指数,采用三维表面高度偏差Sa、均方根Sq、表面斜度Ssk、表面峭度Sku等粗糙度参数和表面纹理指数Stdi描述磨粒的三维表面特征,选用油液分析获得磨粒,对其表面特征进行实例分析.结果表明,运用上述参数能够很好区分不同类型的磨粒表面特征.     

通用工业相机的炸点瞬时位置测量模拟研究

为解决当前已有炸点空间位置探测系统存在的结构复杂、成本昂贵的问题,进行了基于通用工业相机的炸点瞬时位置测量的模拟研究,设计了LED瞬态闪光单元,通过光电传感器探测LED产生的光信号并转换为电信号.经过信号处理,根据信号的幅值控制2台普通工业相机同时曝光进行抓拍,然后对采集的图像进行数字图像处理,获取2幅图像中爆炸光斑中...