神经网络辨识的液压挖掘机LPV模型

针对液压挖掘机动臂关节的非线性建模问题,提出一种基于神经网络的线性变参数(LPV)模型的辨识方法.在各个工作点处根据其关节速度的一阶惯性加延迟模型,获得其关节角度模型;结合调度变量特性,采用神经网络辨识出LPV模型的参数,设计出挖掘机动臂在全局工作范围的LPV模型.通过仿真实验,验证了该方法的有效性和模型的准确性.     

变参数FOPDT型系统的强鲁棒自适应PI控制器设计

针对基于非线性模型控制器设计困难的问题,将非线性系统用变参数形式的一阶惯性加延迟(FOPDT)模型描述,并进行控制器设计,从而简化控制器的设计过程并提高控制性能.采用一种新型的自适应比例积分(PI)控制器结构,通过增益参数切换和积分复位实现高精度的设定点跟踪和扰动抑制性能.仿真及实验结果表明:文中方法使系统控制精度提高10倍,达到0.01°;超调量有所减少;模型变化时,阶跃响应和干扰抑制效果仍佳;与传统的PI方法比较,文中方法具有良好的动态、稳态响应性能和鲁棒性.     

异型石材高效锯切优化策略

针对异型石材铣磨效率低下的问题,利用金刚石圆锯片大切割深度的优势,提出一种异型石材高效锯切粗加工优化策略.首先,用边界表示法描述锯切过程中的工件数据结构;其次,提出以八叉树算法搜索材料去除最大深度,获取相应的特征切削点和特征工件顶点,用于构造锯切平面,以实现工件材料去除量最大化;接着,以锯切加工时间最小为优化目标,分析金刚石圆锯片沿锯切平面走刀产生的截交面多边形特性,结合一刀切透方式,给出一种最短锯切行程的进给方向优化方法;最后,对路障球进行锯切工仿真实验.仿真结果表明:在材料去除量为1.091×10⁷ mm³时,相比传统磨削加工,所提锯切加工策略使去材效率提高了近7倍.     

石材桥切机自动化加工过程的图形分析与路径优化

针对石材桥式切割机加工石料过程中的加工路径优化问题,基于C#设计一套控制系统.该控制系统通过解析绘图交换格式(DXF)图形文件中的多个图形元素获取数据信息,并利用数据信息针对复杂图形设计方案进行加工路径优化,以加工完所有图形轮廓的路径最短为目标.根据优化目标将其简化为多点之间的路径优化,应用遗传算法对各点数据信息进行遗传编码求得次优切割路径.最后,通过一个复杂工件的切割路径规划说明该方法的可行性和有效性.     

液压挖掘机的两级平滑挖掘规划方法

针对挖掘机在挖掘过程中遇到大障碍物时无法及时进行动作调整导致挖掘机机械损耗增加的问题,提出一种以满足挖土量为目标的轨迹规划方法.利用原像规划及下层前向搜索的两级规划方法进行轨迹规划,实现平滑挖掘,并通过Matlab仿真实验进行验证.仿真结果表明:该方法能过对挖掘过程中与障碍物的碰撞及时做出反应,通过原像规划算法完成避障方向的判断,运用前向搜索算法完成对挖掘动作的调整和再次轨迹规划,完成避障;整个规划过程轨迹平滑,关节角度无大的突变.     

QuEChERS-超高效液相色谱-串联质谱法测定动物源食品中4类29种禁限用兽药残留

采用改进的QuEChERS方法提取和净化鸡肉、鸡肝、猪肉、猪肝样品,建立了4类29种禁限用兽药残留的超高效液相色谱-串联质谱(UPLC-MS/MS)检测方法。样品采用McIlvaine缓冲液-乙腈提取,提取液酸化、盐析后取乙腈相,用十八烷基硅烷(C18)和氨基(NH₂)吸附剂分散固相萃取净化,最后用电喷雾串联质谱仪在正离子多反应监测扫描(MRM)模式下进行测定,基质外标法定量。解决了四环素类兽药难与其他类兽药同时检测的难题。29种兽药在各自的浓度范围内,浓度与峰面积线性关系良好,相关系数不小于0.993。在29种兽药的定量限(LOQ)水平、20 μg/kg和50 μg/kg 3个添加水平下进行加标回收率试验,29种兽药的平均回收率在71.5%和93.2%之间,相对标准偏差在0.8%和7.7%之间。29种兽药的检出限为0.3~3.0 μg/kg,金刚烷胺的定量限为1.0 μg/kg,四环素类兽药的定量限为10.0 μg/kg,其他兽药的定量限均为5.0 μg/kg。该方法操作简便,净化效果好,灵敏度、准确度和精密度均符合多残留检测技术的要求,可为食品检验机构对动物组织中禁限用兽药残留的日常监控提供更方便、快捷的检测方法支持。     

入侵检测方法

对检测入侵方法中的两种方法——异常入侵检测和误用入侵检测进行了描述，介绍了这两种方法中采用的各种不同的检测技术。     

双示踪技术在煤矿中的应用

通过双示踪技术在淮南某矿井下的应用，证明采用双示踪技术检测井下采空区漏风是可行的．双示踪技术的应用，大大减小了取样工作量，节省了时间，并为双示踪技术应用于煤矿检测漏风取得了一定的经验。     

非均匀有理B样条的挖掘机器人 作业过程中自主避障控制

为解决挖掘机器人在作业过程中遇到大障碍物时无法及时调整动作的问题,提出一种基于非均匀有理B样条(NURBS)曲线的轨迹规划方法.利用3次NURBS曲线插值实现特定的挖掘曲线,在与大障碍物发生碰撞时,通过调整权重因子改变挖掘机器人的局部挖掘轨迹,并且保证轨迹具有良好的平滑性和连续性.仿真实验表明:所提的轨迹规划方法能够实时调整铲斗位姿,进而改变挖掘路径,使挖掘机器人成功避开障碍物,实现自主平滑挖掘.     

农产品中多种农药残留的气相色谱-质谱联用法测定

建立了同时检测大白菜、苹果、大豆和豆沙中211种农药残留的气相色谱-质谱联用法。农药经乙腈-水溶液匀质提取,C18固相萃取柱净化和PSA固相萃取柱净化,洗脱液浓缩后用丙酮-正己烷(1∶1)溶解,经HP-5MS石英毛细管柱分离后,用气相色谱-质谱联用仪采用选择离子扫描方式测定,外标法定量。结果表明211种农药在0.05~0.5 mg/L范围内线性关系良好,相关系数为0.975~0.998,其定量下限为0.002~0.020 mg/kg。在0.1 mg/kg加标水平下,211种农药在大白菜、苹果、大豆和豆沙中的平均回收率为67%~117%,相对标准偏差为1.1%~23.8%。该方法操作简单、净化效果好、灵敏度高,适用于蔬菜、水果等农产品中多种农药残留的测定。