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基于旋量的机器人双轴孑L装配接触分析 总被引：3，自引：0，他引：3
利用旋量法对机器人装配过程的点接触、面接触的力约束进行理论分析．以双轴孔装配为例,分析了接触状态,计算了接触力,从而确定装配策略．旋量法比常规的几何方法简洁．该方法为今后研究复杂件的自动装配提供一定的理论基础． 相似文献
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本文介绍应用机构运动分析和正交试验的理论来选择缝纫机送布机构最佳参数的方法。此方法巳应用于新型缝纫机 FB2—1的设计和生产中,得到了比较理想的送布轨迹。 相似文献
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机器人三维多轴孔装配接触力建模 总被引：1，自引：0，他引：1
提出的二元素法可简洁地描述装配件的特征，并利用旋量法和广义单位位移法对机器人三维三轴孔装配过程中的接触力进行理论分析，得到了接触点位置、法矢量．计算了接触力，解决了冗余性问题． 相似文献
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根据可装配的模块机器人及模块化思想,建立各个模块的速度、加速度等动力学表达式及相关修正公式,采用补偿迭代法来自动生成动力学方程,最后以二自由度模块机器人为例得出在Windows环境下自动生成的动力学仿真图形。 相似文献
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机器人多指抓取的力封闭判别 总被引：5，自引：0，他引：5
在机器人多指操作过程中,需要判断抓取姿态是否满足力封闭条件．基于非线性摩擦锥约束转换为对称矩阵的正定线性约束,进一步将抓取力摩擦锥约束转换为线性矩阵不等式约束,使抓取力封闭判别问题转化为带线性矩阵不等式约束的可行解问题,给出了力封闭抓取的充要条件 相似文献
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本文对缝纫机四连杆挑线机构进行了需线量和供线量的深入分析和机构优化设计,大大提高了挑线机构的工作性能。 相似文献
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分析了执行器的工作原理，并给出了其磁化、磁致伸缩模型；建立了一个执行器在低频驱动、准静态领域应用的、忽略磁滞效应、从输入电流到输出位移／力之间的用于位移控制的控制模型。 相似文献
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装配操作过程中装配对象的几何特性分析 总被引：1，自引：0，他引：1
以凸多面体为装配对象，分析装配操作过程中装配对象的几何特性，提出了二元素的几何表示法，进行装配对象的空间描述，并分析了装配对象间的允许运动方向、几何约束特征及几何不确定性，用二元素几何表示法分析不确定性条件下装配对象的几何特性，简化了误差情况下装配对象各几何元素的数学表达式，本文内容是机器人装配操作过程分析与建模的基体。 相似文献
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研究了ＳＣＡＲＡ型精密装配机器人零位误差校正技术，开发了精密装配机器人零位误差校正的软件，并进行了零位误差校正的实验 相似文献
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基于误差的装配接触状态预测分析 总被引：1，自引：0，他引：1
由于装配环境的复杂性和检测、控制信息、装配件运动的不确定性,在研究装配接触状态时要考虑误差的影响.以凸多面体为装配对象,给出了在误差的情况下基于凸多面体边界元的接触状态预测算法,并以单轴孔装配为例,说明了该算法的有效性. 相似文献