可重组机器人运动学正逆解的自动生成

可重组模块机器人构形确定后,找出依序的连杆、关节模块,采用指数积（ＰＭＥ）法,自动生成运动学正方程转换成相对于固定坐标系的方程,找出规律,分布４个子问题,成功地运用ＰＭＥ法得到自动求模块机器人逆解的算法－逆运动学指数积（ＰＭＥＩ）法。Ｗｉｎｄｏｗｓ环境下正逆解的自动生成说明了该方法的可行性。     

基于剧本描述的动画素材语义标注方法

提出了一种基于剧本描述的动画素材语义标注方法．首先在对动画剧本进行分析的基础上,设计了动画剧本的规范化描述语言;并在此基础上,提出了基于Schema引导的动画素材语义标注方法;最后设计并实现了动画素材标注与检索系统的框架．     

多壁碳纳米管修饰玻碳电极选择性测定色氨酸

研究了色氨酸(Trp)和酪氨酸(Tyr)在多壁碳纳米管修饰玻碳(MWNTs/GC)电极上的电化学行为.结果表明相对于玻碳电极,此修饰电极促进了色氨酸和酪氨酸的电催化.信号与背景电流比表明相对于酪氨酸此电极对色氨酸有更强的催化作用.在1.0 mol/L硫酸中此修饰电极对色氨酸和酪氨酸的分离效果最好,故可以在酪氨酸存在下选择性测定色氨酸.混合液中色氨酸的氧化峰电流与浓度在7.50×10-6～ 2.00×10-4 mol/L范围内呈良好线性关系,检出限为3.29×10-6 mol/L (信噪比为3).将此方法用于17AA复方氨基酸注射液中色氨酸的回收试验,回收率达到97 %以上.     

三角褐指藻(Phaeodactylum tricornutm) 油脂富集培养的研究

探讨了营养盐铁、硅及植物激素脱落酸(ABA)单因子对三角褐指藻(Phaeodactylum tricornutum)的生长、油脂含量(%干重)及油脂产量的影响.采用光密度值OD450评价微藻的生长状况,以溶剂浸提法提取油脂.结果表明:(1)铁处理组中,铁浓度在0～46.57 μmol/L范围内时,藻的生长速率随铁浓度提高而增大;铁浓度为11.64 μmol/L时,油脂含量达30%,高于其它铁浓度培养;当铁浓度为11.64 μmol/L时,油脂产量最高--是无铁培养的2.8倍;(2)硅处理组中,低含量硅盐(4.6 μmol/L)不仅促进了藻的生长而且提高了油脂含量,油脂产量比高含量硅盐(42.6 μmol/L)培养提高了40%;(3)ABA处理组中,1 mg/L ABA不仅促进了藻的生长而且提高了油脂含量,油脂产量比对照提高了50%;5 mg/L ABA虽提高了油脂含量但却抑制了藻的生长,油脂产量和对照相当;15 mg/L ABA抑制了藻的生长、降低了油脂含量.用气相色谱分析微藻的脂肪酸组成,结果显示:1 mg/L ABA明显影响了三角褐指藻的脂肪酸组成,以高产量油脂(4.6 μmol/L硅盐、1 mg/L ABA培养)为原料制备出的生物柴油的质量将会提高.     

通过Pt-载体作用制备高热稳定的CH4重整催化剂

使用三效催化剂是国六天然气车(NGVs)尾气实现高效净化的有效手段，增强甲烷(CH₄)重整反应是提高三效催化剂对CH₄转化活性的有利途径之一。国六天然气车排放法规对催化剂的耐久里程提出了更高的要求，这就要求该CH₄重整催化剂必须具有优异的热稳定性。本文分别以铈锆复合物、二氧化铈(CeO₂)和二氧化锆(ZrO₂)为载体，通过不同的金属-载体相互作用制备三种热稳定性不同的Pt催化剂。结果显示，以CeO₂为载体制备的Pt催化剂对CH₄蒸气重整反应显示出优异的活性和热稳定性，这是由于Pt与CeO₂发生强相互作用，老化过程中Pt发生再分散，最终Pt在CeO₂表面生成热力学稳定的Pt²⁺,因此老化后Pt还能保持较高的分散性。以铈锆复合物为载体制备的Pt催化剂，由于电子转移生成以PtO₂为主的铂物种，经老化后发生一定程度的分解和团聚，Pt分散度下降，活性降低。而...     

白洋淀流域大型底栖无脊椎动物群落结构分析

2019年5月、8月和10月对白洋淀流域的淀区、2个上游水库和4条上游河流中大型底栖无脊椎动物的不同季节群落结构变化进行了调查,发现其优势物种均为耐污种.淀区群落结构主要表现出受区域性影响较大,受季节性影响不大的特点,分析其生物量和生物多样性指数,呈现出淀区南部生物量高于淀区北部,淀区中心生物多样性高于淀区边缘;2个水库生物量与丰度变化具有一定的相似性,均表现为春季和秋季高于夏季;府河、孝义河和拒马河表现为春季生物量最低,沙河春季生物量最高,在4条河流中春季生物多样性均高于夏、秋季.总之,从生物量和生物多样性两方面来看,上游河流和水库主要表现为不同季节间差异显著,而不同区域间差异不显著.     

重大工程“政府-市场”二元治理效率分析与作用边界动态调整研究

为确定政府与市场二元作用的有效性，明确政府与市场作用边界，建立交易成本和制度可能性边界模型对重大工程“政府-市场”二元治理效率进行分析，并采用熵权可拓物元模型对治理效率进行实证研究，结果表明市场介入度在6～8的政府引导+市场主导模式的治理效率最高。不同情境下的“政府-市场”二元治理效率有所差异，应根据不同权责配置方式选取相应的二元治理模式，明确政府与市场的作用边界，并基于全寿命周期视角对重大工程内部治理模式进行动态调整。最后提出厘清角色定位、加强制度约束以构建重大工程项目的政府与市场协同治理路径。     

几类图的连通包数

通过研究几类图的连通包数，确定了友谊图、风车图及联图P_m∨K_n与C_m∨K_n的连通包数，其中P_m是具有m个顶点的路，C_m是长度为m的圈，且K_n是完全图K_n的补图。     

正态总体标准差的两个无偏估计及性质

针对正态总体情形,给出总体标准差的两个新的无偏估计量,并且证明了这两个估计量具有相合性与渐近方差为零的性质,最后对于其中结构较繁琐的估计量给出它的简化计算公式.