Error Analysis of Robotic Assembly System Based on Screw Theory

Assembly errors have great Influence on assembly quality in robotic assembly systems. Error analysis is directed to the propagations and accumula-tions of various errors and their effect on assembly success. Using the screw coordinates, assembly errors are represented as "error twist", the extremely compact expression. According to the law of screw composition, relative position and orientation errors of mating parts are computed and the necessary condition of assembly success is concluded. A new simple method for measuring assembly errors is also proposed based on the transformation law of a screw. Because of the compact representation of error, the model presented for error analysis can be applied to various part-mating types and especially useful for error analysis of complexity assembly.     

氨基酸的不对称化学合成

氨基酸是具有重要生理活性的物质。用一般化学反应合成的α-氨基酸为外消旋体。使用不对称反应能有效地合成某一对映体过量的氨基酸。本文就近年来氨基酸不对称化学合成的一些新进展作一概述。     

刺桐(Erythrina arborescens Roxb.)原形成层向维管形成层转化的研究

作者对刺桐原形成层向维管形成层转化的研究表明，刺桐的维管形成层为叠生形成层，由分散的、排列成环的原形成层束转化而来，其转化过程是渐进的。在初生生长的很早阶段就出现了长、短两类细胞，即原初的纺锤状原始细胞和原初的射线原始细胞。它们分别发育转化为维管形成层中的纺锤状原始细胞和射线原始细胞。在转化过程中，长细胞的端壁由平截转变为尖削，短细胞则由短的长方形转变成近等径的多边形。原初的射线原始细胞和射线原始细胞皆含有淀粉粒，纺锤状原始细胞的叠生状态直到次生生长出现以后才由于连续的径向垂周分裂而获得。在1－4年生枝中，随着年龄的增长，射线高度减小，宽度增加。射线原始细胞可以伸长而转变成纺锤状原始细胞，从而将轴向的高射线隔分成矮射线，纺锤状原始细胞也可以由于横分裂而产生新的射线。纺锤状原始细胞的长度一般为170-290μm；射线原始细胞的长度一般为28－53μm。两种细胞都有多核现象发生。     

德法并重全面建设小康社会

依法治国与以德治国的紧密结合既具有理论基础,又具有实践基础.我们要不断探索依法治国与以德治国紧密结合的方式、途径,推进精神文明、政治文明建设,为全面建设小康社会而奋斗.     

浅述拉萨至林芝一段的植被分布格局

本文通过笔者在7月时由拉萨东行经川藏公路沿线途中植物的初步调查及植被变化规律之观察，从生态学角度探讨水热等主要因子对形成草甸、草原、灌丛、森林等植被类型的影响，从而简略地说明这一区段的植被分布规律。     

再访威尼斯

威尼斯是迷人的。人们每去一次,都会有新的收获,新的发现。今年3月下旬,我随苏州友好代表团又一次来到这里,出席了两个城市结为姐妹城市的签字仪式,对于威尼斯城市的美和威尼斯人民的勤劳智慧,又有了新的发现。“蛇船”与“贡多拉”热情的主人马里奥·里戈市长用迎接贵宾的仪式来欢迎姐妹城的客人。类似我国龙舟的“大蛇船”早就等候在岸边了。船身漆成红、绿、紫色;船头上站着一个庄严威武的金人,凝视着前方;船舷上装饰着两匹小巧玲珑的金马,作奔驰状。船夫们头戴缀有红色飘带的小草帽,身穿中世纪各色服装,腰缠火红丝带,手握双桨,站在“大蛇船”中央,给人以一种优美的感觉。威尼斯朋友告诉我,“大蛇船”平日不轻易出动,只有在9月划船节或欢迎贵宾时,例如去年欢迎华总     

化合价在中学化学解题中的应用

笔者从化合价规律出发,通过对部份初、高中化学题目中与化合价有关的题型的分类和解法的分析探讨,综合归纳出应用化合价解题的一系列方法,进一步简化了有关化合价的题目的解法。     

负载化金属卟啉化合物催化剂结构的表征—Ⅱ电子自旋共振和X—射…

使用电子自旋共振（ＥＳＲ）、Ｘ一射线光电子能谱（ＸＰＳ）测定了金属卟啉及负载化金属卟啉化合物的结构。结构展示：载体与金属卟啉之间存在强相互作用，金属卟啉负载后中心金属离子电子云密度升高，聚合物和氧化物载体对金属卟啉的影响不尽相同，前者通过Ｐ－π共轭效应作用，后者可能形成了一种新物种。     

模拟函数法测定重力加速度

模拟函数法测重力加速度是针对传统的重力加速度测定中没有考虑空气阻力影响而采用的一种新型方法。本文采用此法测定了当地的重力加速度，得到了较满意的效果。