Research on Precision Assembly Robot''''s Joint Torque Control Based on Current Measurement

A set of new current sensing device is used to realize joint torque control based on current measurement in a precision assembly robot's third joint. The output torque's model of the joint's brushless DC motor is founded. Disturbance factors and the compensated effect of the torque's closed loop based on current measurement are analyzed. Related simulations and experiments show that the system has good current tracking and anti-disturbances performance, which improve the force control performance of the robot in assembly.     

基于CORBA和UML的分布式系统开发方法

UML和CORBA技术分别在面向对象分析和设计以及分布对象计算领域起教重要作用，它们的结合有助于将不同的开发阶段、不同的建模技术和不同的实现技术有机、无缝地集成，对于设计和实现高质量的分布对象系统有教重要的意义。本文主要介绍在实践中总结出的使用CORBA和UML开发异构分布式系统的方法，包括UML建模过程、CORBA组件构造过程、数据库集成过程三部分，当中着重强调了IDL的设计对系统性能的影响，而且引入了针对CORBA特性扩充UML建模的内容。     

从水铊测深到海洋空间信息科学

简述了我国海洋测绘从测杆、水铊测深到海洋空间信息科学的发展历程,提出了海洋地理信息系统、海洋空间信息科学、数字海洋的基本概念,探讨和分析了海洋测绘、海洋空间信息科学与数字海洋、数字地球之间的相互关系,指出了海洋测绘在数字化时代的重要地位与作用及其发展空间.     

催化氯酸钾氧化灿烂绿褪色光度法同时测定痕量铜和铝

基于加热和KHC6H4(COO)2-NaOH (PH=5.00)缓冲溶液存在下,铜、铝催化氯酸钾氧化灿烂绿的褪色反应,建立了催化光度同时测定痕量铜和铝的新方法。本法测定铜、铝的线性范围分别为0.04～0.40μg/L和0.40～2.0μg/L;检出限分别为3.6×10-12g/mL和1.2×10-11g/mL。方法简便、准确,并用于实际样品的测定。     

新型光学探针用于多种酶毒性金属离子的分辨性识别

具有强配位能力的镉、汞等环境有害金属离子极易与蛋白质中的硫发生配合而引起中毒[1].铁-硫团簇是很多氧化(还原)酶的催化活性中心,早期的模拟研究中曾发现[2Fe-2S]上的硫与有机汞结合后将引起团簇的构型发生大的变化[2,3].受此启发,本文以[2Fe-2S]团簇为金属离子受体,在其上螯合上具有良好构象活动性的发光配体,所得到的新型光学探针对多种酶毒性金属离子显现出良好的光谱分辨效果.以之作为发光金属离子传感器,不仅在多组分分辨性识别上具有独特的优势,而且对不同金属离子的毒性和毒理研究具有较高的参考价值.     

大尺寸耐热铝合金管坯的致密化及性能研究

通过金相显微镜、扫描电镜、透射电镜等对多层喷射沉积制备的大尺寸耐热铝合金管坯及其经过挤压、旋压等致密化加工后的显微组织结构进行了检测和分析，并通过Instron拉伸实验对致密化加工过程中管坯的力学性能进行了比较．喷射沉积管坯的致密度约为88．9％，晶粒为200nm-500nm的微晶，20nm-60nm的球形或近球形析出相均匀分布于基体上．经过热致密化加工后管坯中的界面和孔洞明显愈合，析出相未见明显粗化．管坯经过挤压后，室温和350℃的断裂强度分别提高130％和400％．挤压管材旋压后，350℃力学性能变化不大，而室温屈服强度和断裂强度分别提高22％和13％．     

多通道散斑多重全息图

利用散斑对傅里叶频谱的调制作用，给出多通道的多重全息图及具体实验方法；讨论了记录和再现过程的原理，并进行了实验验证．结果表明，本方法操作简单，像质较好     

电站锅炉在线故障诊断的实时支持平台

为进一步提高电站运行自动化水平，结合故障诊断和专家系统技术，建立了在线故障诊断的实时支持平台。它可通过组态方式构成电站锅炉的在线故障诊断专家系统，实现实时数据共享，各子系统故障诊断模块间信息共享，提供统一的面向故障的图形用户界面。在该平台上实现了一个能诊断锅炉过热器泄漏和燃烧故障的实验系统。该平台可以促进锅炉故障诊断专家系统研究走向实用     

图象处理在纺织业中的应用现状及动向

本文主要介绍数字图象处理技术在纤维材料性能检测以及纺织品质量检测中的一些应用,并对一些值得注意的研究动向作了简要的说明。     

渗铸法生产泡沫铝合金的模具设计参数的确定

设计了一套适合制造小孔径泡沫铝合金的渗铸装置，并且生产出了泡沫铝试样．确定了铸型的结构形式和压头与压空间的间隙值，以及铸型所用的涂料，并确定了铸型的最小壁厚．分析了铸型在压渗时存在的应力，指出模具所受切向压力是引起模具破坏的主要力，适当增加壁厚可保证模具在压渗铝合金时不被胀形和弯曲．探讨了食盐粒子的预处理工艺．散状粒子的预处理工艺是将食盐粒子加热至４５０℃，并保温９０～１２０ｍｉｎ．