空间机器人组装超大型结构的动力学分析北大核心CSCD

超大型航天结构具有超大柔性、超低固有频率的特点,空间机器人在轨组装时应尽可能避免激起超大型结构的柔性振动.空间机器人组装超大型结构模块的过程分成抓捕阶段、位姿调整与稳定阶段、安装阶段和爬行阶段.通过对安装阶段的动力学与控制研究,提出共线安装的轨迹规划方法,有效避免了柔性结构振动.首先,采用自然坐标法和绝对节点坐标法建立主结构-空间机器人-待组装结构的在轨组装系统动力学模型.然后,将共线安装的要求转化为空间机器人的轨迹规划约束,要求空间机器人质心到主结构/待组装结构的距离保持不变,实现共线安装的轨迹规划.数值仿真表明:提出的组装方法在组装过程中可有效避免超大型结构的横向运动,降低夹持力矩.最后,分析了系统参数对组装过程动力学响应的影响,为超大型航天器的在轨组装提供了参考.     

船舶转向控制器研究

分析了近日进行的一种航迹舵的海上试验结果,进一步研究的转向控制器,仿真试验表明,该控制器进行转向控制时启动快,施舵合理,适于实验应用。     

TBP萃取一元有机酸的研究

考察了不同稀释剂中ＴＢＰ对甲酸、乙酸、丙酸、丁酸、氯乙酸、二氯乙酸、三氯乙酸等一元有机酸的萃取。探讨了被萃取物结构与萃取性能的关系及稀释剂性质和温度对萃取的影响。     

利用虚盘技术改进 NCP 生成过程

ＮＣＰ（ＮｅｔｗｏｒｋＣｏｎｔｒｏｌＰｒｏｇｒａｍ）是通讯控制器上运行的网络管理软件,当网络资源发生变化或网络参数修改时,ＮＣＰ都要重新生成,其生成时间直接影响到网络使用效率．本文陈述了ＮＣＰ的生成过程并通过引入虚盘技术,改进了ＮＣＰ生成过程,有效地缩短了其生成时间．     

14N遥测核四极共振中的偏离共振效应

本文对遥测NQR谱中的偏离共振效应作了较详细地研究,发现¹⁴N谱线的强度随偏离共振效应而变化。当偏离共振强度与射频场强度接近时,测得的谱线强度最大。该效应可用来增强¹⁴N遥测NQR谱仪的灵敏度。上述实验现象在理论上采用脉冲的激发带宽方法作了解释和讨论。     

Zn_2Al－PW_（12－n）V_nO_（40）（n＝1～4）的合成与表征

Ｚｎ_２Ａｌ－ＰＷ_（１２－ｎ）Ｖ_ｎＯ_（４０）（ｎ＝１～４）的合成与表征郭军，孙铁，沈剑平，蒋大振闵恩泽（吉林大学化学系，长春，１３００２３）（石油化工科学研究院）关键词Ｐ－Ｗ－Ｖ杂多阴离子，柱撑水滑石，合成同多和杂多阴离子柱撑水滑石（简称ＰＯＭｓ－...     

裉色光度法测定SO^2—3的研究

本文研究了ＳＯ＾２－３褪色碱蓝６Ｂ的反应，在ｐＨ５．２Ａｃ－ＮａＡｃ缓冲介质中，ＳＯ＾２－３浓度在０．３９－１２ｍｇ／Ｌ范围内符合比尔定律，仅Ｆｅ＾３＋，Ｎｉ＾２＋，Ｃｒ＾３＋干扰测定，用于食品中ＳＯ＾２－３的测定，结果令人满意。     

电极材料对NPB/Alq3有机电致发光器件性能的影响

采用不同材料作为有机电致发光器件(OELDs)的电极, 制备了基本结构为[阳极/NPB(40 nm)]/Alq3(50 nm)/阴极]的异质结双层器件, 并通过改变OELDs器件的阴极或阳极来研究电极材料对器件光电性能的影响. 研究结果表明, 各器件电流-电压(I-V)关系的基本特征与陷阱电荷限制电流(TCLC)机制的拟合情况相符. 由于有机材料本身能级的无序性以及载流子迁移率对温度和电场的依赖性, 不同电极的载流子注入能力与其功函数并无直接关系. 双层器件中由于空穴传输层的引入, 使得载流子复合区域位于有机层异质结界面处, 降低了金属阴极对激子的猝灭作用, 从而大大提高了器件性能. 此外, 金属电极OLEDs器件结构具有的微腔效应会导致发射光谱的位移和谱峰宽度变窄, 这表明通过对金属电极的表面改性和优化可使器件性能超过常规结构的器件.     

[Cr2CoO（O2CCH3）6Py3].Py簇合物的分子结构和电子结构

合成并测定了标题化合物的分子结构,Ca空间群,a=2.1933(2)nm,b=1.2447(3)nm,c=1.5912(5)nm,β=117.02(2)°,I＇=3.8679 nm~3,Z=4,最后根据I>3G(I)的2849个独立衍射点的强度数据,把结构精修到R=0.036.在晶体结构测定基础上进行了EHMO计算,以研究其簇骼成键性质,结果表明,该分子虽不存在金属-金属键,但M与μ-O之间除了σ键外,还存在四中心d-ρπ键,它是该类化合物稳定的主要因素。     

聚苯胺/二氧化钛复合薄膜的制备及其气敏性能

室温条件下, 运用静电力自组装和原位化学氧化聚合相结合的方法制备了聚苯胺/纳米二氧化钛(PANI/TiO2)复合薄膜和聚苯胺(PANI)薄膜, 并通过XPS和SEM对薄膜进行了分析表征. 采用平面叉指电极式器件制备了PANI/TiO2复合薄膜和PANI薄膜气体传感器, 研究了其在常温下对有毒气体NH3和CO 的敏感性能. 结果表明, PANI/TiO2复合薄膜较PANI薄膜具有更优的灵敏度和响应恢复特性.