Novel Hyper-Redundant Manipulator-. Design, Study and Experiment

A novel hyper-redundant manipulator named RT1 is designed and studied. The unique feature of RT1 is all degrees of freedom (DOF) are actuated with only one motor via special designed hinge bar universal joints. The mechanisms of RT1 are introduced in detail. Some experiments are carried out in order to test the movability and adaptability of the manipulator. RT1 is actuated by pulse string and acts discretely. The discrete working space of RT1 is described and the parameter optimization for kinematical redundancy resolution is studied also. The optimization criterion is altering the design parameter as little as possible during manipulator's motion from the initial position to the expected position. An optimization example is given that is realized with Matlab optimize tool-box.     

Linux 2.4内核中断之探析

以Intel 80x86为基础，阐述了Linux的中断及其处理过程，深入地分析了Linux2．4内核中新引入的两种中断处理机制：softirq与tasklet．     

低功耗磁通门磁力仪的研究

采用间歇脉冲电压激励并使传感器在临界饱和状态下工作的磁通门磁力仪具有低功耗的特点，在检波和放大电路上采用同步解调和深度负反馈技术，改善了磁力仪的性能。     

也谈传统家庭伦理的现代意义

传统的家庭伦理中优秀的部分——孝养父母、和睦兄弟、夫妻爱敬、勤勉节俭等，对在市场经济条件下，建立新的家庭伦理道德，倡导互敬互爱、克勤克俭、爱国爱家的新家风，具有现实意义。     

电磁复合铸造新工艺

电磁复合铸造新工艺曹志强金俊泽（大连理工大学铸造工程研究中心１１６０２４）关键词：电磁成型；复合材料；连续铸造分类号：ＴＧ２４９．７由于电磁搅拌技术不和液态金属接触，无污染，在连续铸钢过程中得到普遍采用，主要用于二冷区的晶粒细化〔１、２〕．但该技术...     

美术教育刍论

美术,又称造型艺术、空间艺术、视觉艺术、静态艺术。通常指绘画、雕塑、工艺美术和建筑美术等。广义上讲,还可包括舞台美术和电影美术。它是用一定有形的物质材料,诸如绘画用的笔、墨、纸、颜料等;雕塑用的土、石、木、金属等来塑造可视的平面或立体形象,它属于意识形态,是反映客观世界和主观世界,表达作者思想情感的一种艺术。美术教育,则是一种培养人的,具有多层次、多侧面的社会文化现象。在人类社会漫长的演进过程中,美术教育与美术同时产生。它是人类传播美术思想、美术知识和美术技能的必然产物,也是人们传授造型技能、艺术审美经验和启迪智力的重要手段。对整个人类种族的生存和繁衍、精神文化的     

炼钢—连铸生产的计划与调度结构

分析了炼钢－连铸生产工艺流程的特点，给出了一个炼钢－－连铸生产计划与调度编制方法的总体结构，以及编制风－连铸作业计划的基本程序。     

煤微生物转化产物对色素微生物和蔬菜的刺激作用

在两种产色素微生物的培养基中，加入煤的微生物转化产物，所得微生物发酵液的色素浓度及吸光度有较显著的增加，将煤生物转化产物作为蔬菜生长刺激素的实验亦取得了显著效果，该结果揭示煤微生物转化产物在生物激素上的重要应用前景。     

鄂尔多斯盆地奥陶系马家沟组储渗空间类型与形成机制

文章从受组构控制角度总结出鄂尔多斯盆地奥陶系马家沟组存在着４类储渗空间，通过岩石学、地球化学特征的研究，认为与盐膏溶蚀有关的缝孔洞是同生期暴露大气水作用的产物，白云岩中与白云石溶蚀有关的缝孔洞则是同生期大气水与海水混合作用的结果。文章还进一步建立了各类储渗空间的形成演化模式，提出了它们的有利发育区段     

超临界流体萃取固态物料的缩芯萃取模型

对超临界流本萃取固态物料进行了萃取机理分析，建立了超临界流体萃取固态物料的萃限模型，给出了宏观萃取速率表达式，提出了验证实验方案。