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针对机械臂运动的逆问题,提出了无障碍空间的牛顿迭代算法.并对牛顿迭代法进行了改进,建立了有障碍空间中避碰问题的一般模型,并对问题进行了求解.对于求出的机械臂指尖的姿态,先采用最大步长调整,再对剩余部分采用一次微调的方法生成指令序列,使生成的序列尽可能的短.针对具体问题①,给出了达到目标点的一个指令序列,步数为89步,精度为0.179mm;对于问题②,离散化裂纹,应用大步长调整的牛顿迭代法,给出了一个运动序列,实现了避碰焊接,各点的平均精度达到0.188mm,并对最低点附近在1mm误差范围内不可达到的区域进行了讨论,用解析和仿真的方法证明和验证了最低点不可达;对于问题③,改进了避碰问题的一般模型和算法,用试探法实现了四个焊接点的无碰焊接,并对圆台内表面在1mm误差范围内不可焊接的区域进行了分析. 相似文献
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"随波逐流"——这个身负贬义的家伙,竟然也能被海洋学家评为"最受欢迎词汇"之一。这下终于咸鱼翻身了,它忙不迭(die)地要去感谢雅克——法国海洋建筑师。正是他发明的"海洋环游号"科考船为自己昭雪的。可是,当它见到"海洋环游号"时,却感觉和自己一点儿关系都拉不上。这个庞然大物根本不走寻常路。美其名曰海洋科考船,但怎么看都像条大鱼在跳"海上芭蕾"!正纳闷,突然一阵狂风袭来,激起几十米高的巨浪。"海洋环游号"竟然又像冲浪者一样潇洒自如,随波漂荡。咦?难道这就是它为我正名的原因?"随波逐流"决定去看个究竟…… 相似文献
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令中国网络业者趋之若鹜的美国纳斯达克股市近期大起大落 尤其是月日的黑色"星期一"给梦寐以求到纳斯达克上市的中国网络业者浇了一盆凉水。此间业者认为 美国股市近期的暴跌很可能使国际风险投资趋于冷静谨慎 "阴虚火旺"的网络炒家们该去去火了。 近半年来 国内网站到海外上市成为媒体最热门的话题。确实 纳斯达克太诱人了 到去年月底 全球有家科技和网络企业在那里上市 募集资金亿美元。以中国企业为例 前有中华网的风光威仪 轻而易举募得万美元;近有新浪网的梦想成真 虽生不逢时却也 《科技信息》2000,(5):45
令中国网络业者趋之若鹜的美国纳斯达克股市近期大起大落,尤其是4月17日的黑色“星期一”给梦寐以求到纳斯达克上市的中国网络业者浇了一盆凉水。此间业者认为,美国股市近期的暴跌很可能使国际风险投资趋于冷静谨慎,“阴虚火旺”的网络炒家们该去去火了。 近半年来,国内网站到海外上市成为媒体最热门的话题。确实,纳斯达克太诱人了,到去年9月底,全球有192家科技和网络企业在那里上市,募集资金140亿美元。以中国企业为例,前有中华网的风光威仪,轻而易举募得8400万美元;近有新浪网的梦想成真,虽生不逢时 相似文献
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已有文献在空心及PMI泡沫填充铝波纹夹芯梁受泡沫铝块冲击作用的实验中观察到:泡沫填充夹芯梁在相同的载荷下,比相同重量的空心夹芯梁产生更大的后面板中点塑性永久位移。为了分析实验中观察到的现象并揭示其中的力学机理,本文基于商用有限元软件Abaqus/Explicit对空心及泡沫填充铝波纹夹芯梁在冲击下的动态响应进行了数值模拟研究;通过考察芯体与面板间理想连接和脱粘两种情况,研究了界面粘结性能对夹芯梁抗冲击性能的影响。结果表明,实验结果介于这两种情况的模拟结果之间。通过分析空心及泡沫填充夹芯梁不同子结构的塑性吸能差异,发现填充泡沫后夹芯梁的前面板吸能相对于空心夹芯梁有所减小,而后面板的吸能则相对增加。对两种夹芯梁前后面板中点速度的研究表明,由于填充泡沫的波纹芯体对前后面板的支撑作用增大,减缓了前面板的变形并加剧了后面板的变形,因此通过填充泡沫可以减小夹芯梁前面板的变形和撕裂,然而会增大后面板的塑性永久位移。 相似文献
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观察维药神香草超临界CO_2流体萃取物的抗炎、止咳、祛痰作用及哮喘大鼠肺组织病理学改变,测定支气管肺泡灌洗液(BALF)细胞总数、淋巴细胞(Ly)、嗜酸性粒细胞(Eos)、中性粒细胞(Neu)的百分比及肺组织和BALF中的转化生长因子-β1(TGF-β1)水平,探讨其抗炎、止咳、祛痰作用及其对哮喘大鼠气道炎症的影响,为维药神香草的开发利用奠定基础。通过小鼠右耳二甲苯致炎法、氨水喷雾致小鼠咳嗽法、小鼠气管酚红排泌法进行抗炎、止咳、祛痰实验。哮喘大鼠气道炎症的影响实验中,采用卵清白蛋白(OVA)致敏和激发法复制哮喘模型,进行药物干预,观察肺组织病理学改变,测定BALF中细胞总数、Ly、Eos、Neu的百分比;以酶联免疫吸附试验(ELISA)法检测肺组织及BALF中TGF-β1水平。结果显示,不同剂量给药组可明显抑制二甲苯致小鼠的耳廓肿(P0.05)、减少氨水喷雾致小鼠咳嗽次数(P0.05)、促进小鼠气管酚红排泌(P0.05),且均呈明显的剂量依赖关系;与模型组比较,各给药组大鼠BALF中细胞总数,Ly、Eos、Neu的百分比,TGF-β1水平及肺组织中的TGF-β1水平均明显下降,差异有统计学意义(P0.05);由此推测,维药神香草超临界CO_2流体萃取物具有显著的抗炎、止咳及祛痰作用,其可能通过抑制Ly、Eos、Neu等炎症细胞及细胞因子TGF-β1的分泌,减轻或改善哮喘的气道炎症。 相似文献