用于移动机器人多目标跟踪的混合条件随机场

根据移动机器人系统多目标跟踪的特点,提出了一种包括运动检测、数据关联和目标状态估计3个层次的多目标跟踪混合条件随机场.作为一种辨别式模型,该混合条件随机场模型允许状态与数据之间存在非局部的依赖关系,不仅可以利用目标的运动信息和局部形状信息提高多目标跟踪中数据关联的精度,而且可以利用多次观测数据检测新目标,实现新目标检测...     

前后独立驱动电动汽车转矩分配与驱动防滑协调控制

为了提升前后独立驱动四驱电动汽车的综合性能,提出了一种集成前后轴转矩分配和驱动防滑功能的协调控制策略(coordinated control strategy, CCS)。分别设计了基于经济性最优的前后轴转矩分配控制器和基于滑模控制理论的驱动防滑控制器。在此基础上,设计了集成两种控制器工作效能的协调控制策略。与已有集成控制策略不同,提出的策略不是将转矩分配与驱动防滑两种控制功能简单组合,而是在综合考虑车辆的安全性、经济性和动力性条件下进行合理且有效的集成。在常规工况下,车辆默认遵循经济性原则,同时控制器实时监测各车轮的滑移率。当路面条件恶化、无法满足经济性行驶时,在保证安全性的前提下,进行适当的转矩补偿,最大限度地利用路面附着条件,尽可能保障车辆的动力性不受影响。在MATLAB/CarSim环境下对提出的协调控制策略进行仿真验证的结果表明,在加速踏板开度分别为10%、30%、50%时,与传统集成控制策略(traditional integrated control strategy, TICS)相比,所提出的CCS使车辆的动力性能分别提升15.3%、35.6%、4.5%。     

条件收益率下的VaR投资组合研究

本文以新的VaR风险控制体系和价格条件的VaR理论为基础,建立了一种新的最优投资组合模型——μ_s-VaR_s模型。其主要特点有:首先,μ_s-VaR_s模型主要关注相对价格的预期收益和风险,在没有股指期货对冲大盘指数风险的条件下,该模型可以为投资组合跑赢大盘提供了科学思路;其次,在μ_s-VaR_s风模型中,仿照夏普指数创建出了新的选股指标γ_s_i(t),使投资组合更有效率;最后,μ_s-VaR_s模型充分考虑了沪深股票市场的交易成本和交易条件限制,使模型具有较强的现实可用性.经过对沪深股票市场的实证分析发现:μ_s-VaR_s模型明显优于马柯威茨的M-V模型;应用μ_s-VaR_s模型所构建的投资组合的累积收益率显著高于大盘的同期累积收益率.     

f-元素在周期表中的位置

根据基态原子的外层电子构型,可把元素周期表划分为s-、p-、d-、f-4个区。每当核电荷增加一个单位时,d-、f-元素的新增电子分别填充在d-亚层、f-亚层上,构成过渡元素、内过渡元素。一般来说,大多数d-、f-元素是符合这种划分的,但对于在d-和f-区交界处的元素,就产生了问题。     

基于高温超导带材的三通道导体载流特性的仿真研究

本文基于三通道扭曲堆叠导体和准各向同性导体,提出了三通道准各向同性导体.在有限元仿真软件中使用自洽模型对两种导体进行建模,分析并对比了两种三通道导体的临界电流、临界电流各向异性、工程电流密度与导体半径之间的关系.仿真结果表明三通道准各向同性导体在背景场条件下具有使用价值,同时也为提高两种三通道导体工程电流密度提出了建议.     

也释“去”

本文从“去”的甲骨文初形出发,辅以“出”、“各”等甲骨文字形体为旁证,释“去”为从大从凵的会意字,其上方部件“大”是正面人形,下方部件“凵”是坑坎或房坑,所表示的内容是人离开穴居之所或坑坎,本义为“离开”。