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针对混合驱动柔索并联机器人末端执行器工作空间受限的问题,以常速电机,伺服电机作为共同驱动机构,五连杆作为传动载体,将平面五连杆的优势和缠绕机构融合,构造出缠绕式的混合驱动五连杆装置。本文对混合驱动五连杆装置的运动学进行分析、建模,并且基于运动模型对其运动性能进行数值仿真。结果表明,缠绕式可重构机器人驱动机构结构合理,工作空间大,驱动控制性能较好。 相似文献
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比较了空间二维驱动串并联直角坐标机器人系统的RLS算法辨识和KFE算法辨识,并对系统进行了参数估计,通过计算机绘图和运算给出两种不同算法下的辨识结果,可满足机器人特殊奇异位形时的需要和实现"模型引导控制"时的较好逼近. 相似文献
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对全新结构的万能直角串并联机构进行冗余驱动机构参数进行优化设计,通过建立优化目标函数,以机构的相对工作空间和运动精度为主要指标,通过构建4个BP神经网络对系统进行训练,将已知函数和输入参数通过特定转换后利用神经网络进行分析和逼近运算,得到满足要求的机构参数数据. 相似文献