单目视觉定位实现机器人跟踪的实验系统和控制方法

提出一种基于视觉定位的多机器人跟踪控制方法.首先,采用单目视觉定位技术,建立平面物理坐标与视觉图像坐标之间的映射关系.然后,结合轮式移动机器人的运动学模型,基于Lyapunov方法设计轨迹跟踪控制器.最后,结合视觉定位确定机器人的平面坐标位置,分阶段规划机器人运动轨迹,实现多机器人跟踪控制.仿真和实验结果表明:该方法具有可行性和有效性.     

Generating EPR-entangled mechanical state via feeding finite-bandwidth squeezed light

Einstein–Podolski–Rosen(EPR) entanglement state is achievable by combining two single-mode position and momentum squeezed states at a 50:50 beam-splitter(BS). We investigate the generation of the EPR entangled state of two vibrating membranes in a ring resonator, where clockwise(CW) and counter-clockwise(CCW) travelling-wave modes are driven by lasers and finite-bandwidth squeezed lights. Since the optomechanical coupling depends on the location of the membranes, CW and CCW can couple to the symmetric and antisymmetric combination of mechanical modes for a suitable arrangement, which corresponds to a 50:50 BS mixing. Moreover, by employing the red-detuned driving laser and tuning the central frequency of squeezing field blue detuned from the driving laser with a mechanical frequency, the squeezing property of squeezed light can be perfectly transferred to the mechanical motion in the weak coupling regime. Thus, the BS mixing modes can be position and momentum squeezed by feeding the appropriate squeezed lights respectively, and the EPR entangled mechanical state is obtained. Moreover, cavity-induced mechanical cooling can further suppress the influence of thermal noise on the entangled state.     

粘接层对聚甲基丙烯酸甲酯涂层刮擦破坏的影响及机理分析

为研究粘接层厚度和粘接强度对聚甲基丙烯酸甲酯(PMMA)涂层刮擦破坏的影响,对不同粘接层厚度和粘接强度的PMMA涂层开展了系统的刮擦实验.采用考虑剪切屈服和脆性断裂竞争行为的本构模型描述PMMA的力学行为,进行了PMMA涂层刮擦行为的有限元模拟,揭示了复杂刮擦破坏模式的物理机理.研究结果表明：与零厚度粘接层的涂层相比,有限厚度粘接层的变形使PMMA涂层在刮擦过程中出现局部弯曲,导致刮头下方涂层底部区域形成内部裂纹;具有强粘接强度的粘接层可限制涂层在刮擦过程中的变形,避免刮头前方可能产生的严重屈曲,进而防止涂层底部形成沿厚度方向贯穿涂层的纵向裂纹;增加涂层厚度可以提高涂层在刮擦过程中的抗弯曲和抗屈曲能力,延缓内部裂纹和纵向裂纹的形成.这些发现有助了解和改善PMMA涂层的刮擦性能.     

20种观赏丛生竹的抗寒性测定

选取湖南省森林植物园观赏竹园中经多年观测,在自然条件下生长良好的19种观赏丛生竹及抗寒性较差的撑篙竹作对比,以其离体叶片为试材,用电导法测定其抗寒性.结果表明:20种观赏丛生竹种的抗寒性存在显著差异;其抗寒性强弱为慈竹>长沙青皮竹>孝顺竹>小琴丝竹>金丝慈竹>观音竹>银丝竹>凤尾竹>麻竹>花眉竹>粉单竹>青丝黄竹>鼓节竹>坭竹>花慈竹>花竹>大眼竹>绵竹>信宜石竹>撑篙竹,这与大田自然生长观测研究结果一致.-9℃低温胁迫时,19种丛生观赏竹测试都没有出现半致死量,说明所选丛生竹在-9℃时可以生长,或经低温冻害后,翌春能恢复生长.长沙冬季低温常年仅为(-2--4)℃,极端最低温-9.5℃,因此,所筛选的19种观赏丛生竹均可以在长沙及湖南其余的大部分地区栽培.本研究为观赏丛生竹的选择应用提供科学依据.     

铂纳米粒子电极上NO吸附和还原的CV及原位FTIR研究

运用电化学循环伏安法(CV)和原位傅里叶变换红外反射光谱(in situ FTIRS)研究了酸性介质中铂纳米粒子电极(nm-Pt/GC)上NO吸附及其电催化还原过程.结果表明,NO分子的吸附是电催化还原的重要步骤.在铂纳米粒子电极上饱和吸附的NO存在两种不同键合强度的吸附态,其中弱吸附的NO(NOW)在0.60 V至-0.05 V电位区间还原生成N2O和NH4+;而强吸附的NO(NOS)则在-0.05 V至-0.15 V区间还原,其产物为NH+.     

S掺杂Fe-N-C高活性氧还原反应催化剂

采用微波加热和高温碳化技术, 以ZIF-8为前驱体, 在甲醇-水双溶剂体系中先后引入Fe(NO₃)₃·9H₂O和KSCN, 制备了一系列S掺杂的Fe-N-C催化剂（Fe₃C/Fe-SAS@SNC）, 并通过X射线粉末衍射、 扫描透射电子显微镜和氮气吸附-脱附测试等表征手段进行分析. 结果表明, Fe和S两种元素的合理掺杂使Fe₃C/Fe-SAS@SNC催化剂具有明显的分级多孔结构, 比表面积达到673 m²/g, 在酸、 碱电解质中均表现出了优异的氧还原催化性能. 在0.1 mol/L KOH中, Fe₃C/Fe-SAS@SNC催化剂的半波电位达到0.880 V(vs. RHE), 高于商业Pt/C催化剂, 且表现出了比商业Pt/C更优的稳定性. 在0.5 mol/L H₂SO₄中, Fe₃C/Fe-SAS@SNC电催化氧还原的性能也与商业Pt/C催化剂相当.     

焙烧气氛对LiNi0.5Mn0.5O2中Li/Ni混排及电化学性能的影响

用固相法分别在氧气和空气气氛下合成了层状锂离子电池正极材料LiNi_0.5Mn_0.5O₂, 采用X射线衍射(XRD)、扫描电镜(SEM)、透射电镜(TEM)、电化学阻抗谱(EIS)及充放电性能测试对其结构、形貌和电化学性质进行表征, 用Rietveld精修计算晶体结构中的Li/Ni混排率, 研究了混排率与电化学性能的关系. 结果显示, 在不同的焙烧气氛下均能合成出纯相和结晶性良好的LiNi_0.5Mn_0.5O₂, 但两种材料在电化学性能上存在一定的差异. 氧气气氛下焙烧合成的材料在首次放电容量, 循环稳定性方面均优于空气气氛下合成的材料. 在0.1C充放电条件下氧气气氛下焙烧得到的LiNi_0.5Mn_0.5O₂材料首次放电容量达到178 mAh·g^-1, 充放电循环50圈后容量为165 mAh·g^-1, 容量保持率为92.7%; 而在空气气氛下焙烧得到的LiNi_0.5Mn_0.5O₂材料首次放电容量为164 mAh·g^-1, 充放电循环50圈后容量为137 mAh·g^-1, 容量保持率为83.5%. 氧气气氛下合成的材料具有较优的电化学性能可归因于氧气气氛下焙烧合成的LiNi_0.5Mn_0.5O₂具有较小的Li/Ni混排率.     

基底材料和残余预张应力对低密度聚乙烯(LDPE)薄膜抗刮擦性能影响的实验研究

采用自主研制的刮擦实验仪器,对低密度聚乙烯(LDPE)薄膜进行线性增加法向荷载的刮擦实验,研究基底材料和残余预张应力对LDPE薄膜抗刮擦性能的影响。通过在刮擦过程中发生初始粘滑(stick-slip)和穿刺(puncture)等典型破坏时的临界法向荷载来表征LDPE薄膜刮擦性能。结果表明:1)软质基底可以延缓薄膜在刮擦作用下破坏的发生,LDPE薄膜在软基底(橡胶)上刮擦时的临界荷载大于其在硬基底(铝合金)上的临界荷载,而且基底粗糙度的增加会导致LDPE薄膜的抗刮擦性能下降;2)残余预张应力方向与刮擦方向平行时,薄膜抗刮擦性能随残余应力的增大而上升,而当两者方向相互垂直时,薄膜抗刮擦性能随残余应力的增大而下降。本文的实验研究对LDPE薄膜在包装、医疗手术等应用领域有良好的指导意义。     

把握导向贴近师生──校报提高宣传水平之管见

本文从理论和实践的结合上，阐述了高校校报必须从二个方面下功夫，才能把握好正确导向，提高引导水平，发挥校报在学校社会主义精神文明建设中的积极作用。     

基于神经网络的聚碳酸酯表面形貌参数与光泽度关系研究

研究了聚碳酸酯复杂表面形貌参数与表面光泽度的关系.使用不同目数的砂纸作为刮头,施加不同大小的恒定法向力对聚碳酸酯高光表面进行刮擦,得到具有不同光泽度的损伤表面.使用原子力显微镜和光泽度仪分别测得材料表面的三维形貌参数和光泽度数据,发现高光聚碳酸酯表面在砂纸的作用下损伤越严重,光泽度值越低.采用皮尔逊相关系数分析单个形貌参数与表面光泽度间的相关性,发现在所研究的16个形貌参数中,只有8个形貌参数与光泽度有较强的相关性.选用BP和RBF神经网络,对具有较强相关性的形貌参数与表面光泽度的复杂关系进行学习和预测,结果显示2种神经网络模型都能够预测表面损伤后光泽度的改变,基于对2种模型的分析,RBF神经网络比BP神经网络更适合于建立形貌参数与光泽度的非线性联系.