机器人视觉伺服控制研究进展与挑战

针对机器人视觉伺服研究,分别从基于位置的视觉伺服、基于图像的视觉伺服、混合视觉伺服等对视觉伺服的研究进展进行了回顾.从雅可比在线估计法、雅可比自适应估计法、深度独立雅可比矩阵估计法等多方面详细分析了无标定视觉伺服.在此基础上,就视觉伺服的实时性、可靠性、多传感器融合、多任务控制、基于离散时间域及混杂系统的控制器等,对机器人视觉伺服控制所面临的挑战及进一步研究进行了分析与展望.     

基于网络游记分析的内地游客对香港旅游感知研究

香港是世界著名的旅游目的地和客源地,为了探讨内地游客对香港旅游感知及评价,利用内容分析法,以去哪儿网上114篇有关香港的网络游记为研究样本,借助Rost-CM6进行文本分析,从区划名称、旅游景点、交通、住宿、美食及购物等方面,对赴港内地游客的旅游感知进行分析,探讨其对香港旅游的情感评价;研究发现:内地游客对香港旅游感知,主要是香港城市旅游景区,其次是行政区划,而后依次是交通、美食、住宿及购物,且对香港具有丰富且积极的情感评价。     

第三方物流服务质量约束下具有利他性的网购供应链决策模型*

针对单个网络商店和单个第三方物流(TPL)形成的服务供需关系,在TPL服务质量约束下构建了一个基于利他属性的网购供应链决策模型,讨论了利他属性对网购供应链系统的影响。首先在分散决策模式下,探讨了系统的均衡解和绩效;然后,分析了集中决策模式下参与者的决策和利益情况,对比分析发现分散决策模式下网络商店和TPL会因利益冲突而使系统决策失衡,从而降低了供应链参与者利润和系统绩效;在此基础上,讨论了在TPL服务质量约束下利他性与系统决策和绩效的关系,结论表明:利他属性的存在有助于改善系统决策和供应链绩效;最后,通过数值分析,进一步揭示了单方参与者具有利他性时的系统决策和绩效的变化规律,以及双方参与者切利他性互动情景下系统决策的变化规律。     

应用残差生成对抗网络的路况视频帧预测模型

在路况视频帧的预测领域中,针对当前大部分模型所存在的预测图像分辨率低、图像模糊和局部细节缺失等问题,提出了一种应用残差生成对抗网络的路况视频帧预测模型(RB-GAN)。该模型用于在给定一段路况视频流的情况下更好地预测未来的一帧路况图像,应用多个级联的残差模块初步提取输入视频流的图像特征;利用感知网络强化对视频流中物体运动特征的提取;通过使用双重判别器提高生成对抗网络生成的图像的质量;用Adam方法来优化网络权值的深度学习过程。基于生成对抗网络这种半监督的学习框架,训练后的模型可以预测出一段路况视频流下一时刻的同输入视频流具有时空一致性的帧图像。应用车辆检测领域常用的KITTI数据集对生成对抗网络模型进行训练和测试,实验结果表明:与主要依赖于像素均值的方法相比,RB-GAN模型预测图像的分辨率提高了2～4倍,达到256像素×512像素,在图像锐度标准上提高了1～2个数量级,同时图像也更加符合人眼视觉的主观感受,所预测得到的路况视频帧图像质量更高,更具有实用性价值,可以更好地为诸如检测算法等其他下游算法提供有效的特征信息。     

不同种类电气石材料对甲醛净化性能及机理研究

利用电子探针和X射线衍射仪, 分析来自新疆(XJ, XJZ, XJF)、云南(YN)、广西(GX)和巴西(BXL)4个产地的6种电气石样品的成分及结构差异, 并研究种类不同、粒度相同的电气石以及种类相同、粒度不同的电气石对甲醛的净化能力。电子探针结果表明, XJ, YN和GX属铁电气石类, 其铁含量依次增加, XJZ为镁电气石, XJF为锂电气石, BXL为钠锰电气石。X射线衍射结果表明, 铁的存在使电气石的晶胞参数变大。实验证实, 当粒度相同时, 不同种类电气石净化甲醛的效果存在较大差异, 属锂电气石的XJF最优, 铁含量最高的GX最次, 6种样品净化甲醛的能力大小为XJF>XJ>XJZ>BXL>YN>GX, 推测与Y八面体的离子占位不同引发的多面体扭曲程度有关; 种类相同的电气石粒度越小, 电学性能越好, 净化甲醛的效率越高。     

低速冲击载荷下金属点阵夹芯板的动态响应分析

采用ANSYS/LS-DYNA商用有限元程序,首次比较了波纹夹芯板、方孔蜂窝夹芯板、三角形蜂窝夹芯板、金字塔夹芯板四种典型点阵金属夹芯板受刚性物块低速冲击时的动态行为,以考察点阵金属夹芯结构的动态响应及抗冲击性能。刚性物块的冲击速度范围取75~150m/s,对每种夹芯板选取芯体与上层面板的连接点及连接点之间的空隙两个典型位置进行了冲击模拟。经过分析得出了不同点阵夹芯板的变形机制和吸能特性。结果表明:在刚性物块的冲击过程中,密度大、强度高的面板(上层)主要发挥抗剪切作用,密度低、强度低的芯体主要是通过自身屈曲、起皱等变形消耗刚性物块的动能,抗剪切能力相对较差;在四种点阵夹芯板中,波纹夹芯板的最大挠度和变形区域都是最小的,表现出了最好的抗冲击性能。     

我国农田水利灌溉存在问题的探讨

近年来，随着经济发展，城镇建设的脚步也逐步较快，人民群众对农村用水的要求也相应提高。然而，在农村供水工程建设与管理中还存在很多不足之处，尽管对农村供水工程建设进行了改革与创新，取得了一定的效果，但农村供水工程的建设还有很长的一段路要走，这需要全社会共同努力。农民的增收主要受农业发展的影响，而农田水利灌溉对农业的发展有很大影响，基于此，就目前农田水利灌溉存在的问题进行了探讨分析。     

LED光源气溶胶探测雷达光学准直结构优化设计

针对LED光源气溶胶探测光学雷达光能利用率偏低的问题,设计一种新型的雷达结构。它由双自由曲面准直匀光透镜和带有非球面镜的Kepler系统二级准直系统构成。准直透镜和Kepler系统前组单透镜使光聚焦于光阑处,再由带有非球面镜的透镜组准直出射。设计的仿真结果表明:光束发散角控制在3°以内,光能利用率达到43.027%,机械总长为207mm,与现有结构相比,光能利用率提高了12%,结构更为紧凑。     

彩虹自标定方法对混合喷雾比例的原位测量

传统彩虹测量技术标定复杂、精度可重复性差且难以适应密闭空间。一种基于多彩虹谱线自标定方法,可省去原有的标定系统装置,将标定过程内化于对彩虹信号的处理,以水为例的测量偏差仅为0.13%。将该技术应用于混合喷雾液滴组分浓度测量中,探究并优化了参与混合的两种液体组分的方案。实验采用60%乙醇-水混合喷雾,原位测量了混合喷雾场多点组分浓度,测量结果差别可以控制在0.5%以内,表明该方法技术在相关领域的应用潜力。