山西省守口堡水库工程施工导流方案比选

结合守口堡水电站工程概况和施工导流条件,对全断面和分期导流方案进行了比选,推荐此工程采用全断面分期导流方案。     

基于改进RRT*FN的移动机器人路径规划算法

针对复杂环境下移动机器人的全局最优路径规划,提出一种基于目标偏置扩展和贝塞尔(Bezier)插值方法的改进RRT*FN路径规划算法.改进算法在未找到初始路径时采用一定概率进行随机点的目标偏置选择,确定初始路径后使用启发式采样方法,使随机采样点围绕初始路径进行迭代选择,提高路径规划的导向性.当改进算法还未找到初始路径时,删除树中远离目标点并且没有子节点的节点;当改进算法找到初始路径时,删除树中远离最优路径且没有子节点的节点,保留高性能节点,提高算法收敛到最优路径的效率.利用贝塞尔(Bezier)插值方法平滑路径.在MATLAB仿真平台和ROS机器人仿真平台分别进行2D和3D的对比实验,结果验证了所提算法的有效性和优越性.     

溶液稳定、高导电性波纹状石墨烯片

特殊的单原子层二维sp²碳结构给石墨烯带来众多独特的性能和潜在的应用. 然而, 单层石墨烯容易聚集并会逐渐重新石墨化, 这成为其应用的一个重要障碍. 本文报道了一种新策略来解决这个问题, 即通过在石墨烯表面引入sp²碳纳米结构作为永久的波纹来阻止石墨烯的聚集和石墨化, 并使之在溶液中易于分散和稳定. 和其他功能化方法不同, 该方法没有引入杂原子, 不破坏石墨烯的结构和功能. 制得的石墨烯具有优异的导电性能(~65000 S·m^-1), 并具有较好的溶液稳定性.     

建筑企业常见风险及防范措施

当前我国建筑市场竞争日趋激烈,建筑企业所处的经济环境复杂多变,经营过程中各种不确定因素增加,增大了企业的风险防范。由于各种主、客观原因,建筑企业存在许多不同风险措施,如何规避和防范各种常见风险是一个重要问题,对于建筑企业的生存与发展具有非常重要的现实意义和借鉴作用。     

XPS研究单壁碳纳米管(SWNTs)上碳与碘形成的共价键

采用简单的氯胺-T反应制备了碘化的多羟基单壁碳纳米管(SWNTols)，发现碘与SWNTols的碳形成共价键.用同步辐射光电子能谱(SRXPS)和光电子能谱(XPS)测量发现,样品的碘的电子结合能与两个具有C－I共价键的参考物——苯的衍生物，完全一致，而与具有离子性质的NaI的结合能不同.这个结果对单壁碳纳米管今后的生物医学应用研究有实际意义.     

江汉平原钉螺螺情的时空变化及其精准防控分区探讨

江汉平原是我国血吸虫病最严重的疫区之一.经过60多年的防治,该区域血吸虫病疫情处于低度流行状态.但是血吸虫寄生的唯一中间宿主——钉螺的孳生环境仍然存在,钉螺面积总体下降不显著,血吸虫病疫情随时都有反弹的风险.为了巩固来之不易的血防成果,助力精准血防,该文以江汉平原为研究区,基于2013年至2017年的村级螺情及控螺措施数据,以螺情状况及动态、钉螺孳生环境和控螺状况等三个要素构建钉螺防控分区指标体系,利用二阶聚类的方法开展钉螺防控的地理区划及其防控等级的探讨研究.结果显示：江汉平原钉螺增减动态变化类型以“无变化”为主,其次是“减少或不变”和“增加或不变”;螺情、孳生环境和钉螺防控措施等要素指标具有空间异质性.江汉平原被分为3个一级分区和7个二级分区,分析了各分区螺情主要特征及其防控的态势,提出了降低螺情风险、整治有螺环境、加强防控力度等方面的防控建议,为制定精准防螺方案提供了新的思路和方法.     

基于改进双向RRT*的移动机器人路径规划算法

针对复杂环境下移动机器人的局部最优路径规划,提出一种基于目标偏置扩展和Cantmull-Rom样条插值的双向RRT^*路径规划算法.双向RRT^*算法同时创建两颗搜索树,交替进行相向搜索,同时以一定的概率进行随机点的目标偏置选择,以提高算法的整体收敛效率;再对当前节点重选父节点和重布线,以增强算法对环境的敏感程度.为确保路径安全可行,对环境中的障碍物进行膨胀处理,再对初始路径进行碰撞检测;修剪冗余节点,缩短可行路径长度,再利用Cantmull-Rom样条插值法平滑路径.在Matlab仿真平台和ROS机器人仿真平台分别进行2D和3D的对比实验,验证了改进双向RRT^*算法的有效性和优越性.