基于模糊自适应PID算法的改进三段式蓄电池快速充电系统

该文针对现有蓄电池充电速度较慢、易出现过充且充电效率不高的缺陷,提出了一种基于模糊自适应PID算法的改进三段式蓄电池快速充电方法。使用上述算法对充电系统进行相应控制,以达到快速充电、防止过充现象发生的效果。对该系统的Matlab/Simulink仿真结果表明:该方法能够有效地提高充电效率,延长电池寿命。     

基于接触力识别的人机协作控制系统设计与实现

为实现人机协作搬运,设计了一种基于接触力操作意图识别的搬运机器人原型机.以直联方式设计由刚性杆和伺服电机构成的单自由度运动机械臂,研究位置控制器,实现扭矩工作模式下的闭环控制.为获取操作意图信息,在刚性杆末端两侧分别设置FSR薄膜压力传感器,用于检测操作者与机械臂的短暂接触力.对应3种常见操作情况给出相应时域算法提取接...     

一种非线性变结构控制器的设计

针对一类仿射非线性系统,提出了一种非线性变结构控制方案,通过非线性状态反馈,将系统化为具有渐近稳定的有良好品质的滑模方程,而且使其动态特性便于分析。     

一种机器人轨迹跟踪的单输入模糊控制

提出一种利用滑动模态切换面作为输入的单输入模糊控制器设计方法,这种控制方法类似于准滑动模态控制.应用于机器人跟踪控制系统,取得了满意的跟踪效果.模糊控制器中只有唯一的输入,因此,模糊控制规则数比普通模糊控制器大大减少,这样就使得模糊控制器的设计和调节更简单、更方便.同时这种模糊控制器由于具有准滑动模态的性质,体现出较好的鲁棒性,适合于机器人这种高度非线性的复杂控制系统.     

粒子群优化BP网络及其应用

提出一种基于量子激励粒子群算法优化BP网络的参数方法.该算法在粒子群优化算法中引入量子论思想,克服了传统粒子群算法易陷入局部极值、优化效果较差的缺点,最终得到BP网络的最佳参数值.利用优化后的BP网络控制仿生机器马的运动状态,仿真结果表明该算法能快速、准确地达到最佳控制效果.     

1:1隔离变压器的电源滤波作用

针对用于工业现场的计算机实时控制系统抗干扰问题,本文介绍了采用1:1隔离变压器抑制干扰的方法,并做了理论分析。实际应用表明,这种隔离变压器具有较好的滤波作用。     

虚拟血管介入手术中连续导丝模型

介入导丝模型的建立对于介入手术仿真起着重要的作用,现有导丝模型为离散化,而离散点之间无法准确仿真,所以提出了连续导丝模型,可以分段表示导丝物理特性,提高了仿真精度.经过实验对比,提出的模型在力作用下的形态与实际导丝的形态吻合,单位长度平均误差为6.21μm,仿真可以达到实时的要求,方法可靠有效,可以应用于临床.     

“有向路”计算

本文提出一个十分简易的计算有向图中两点之间有向路的方法。     

一种新型并串联稳定平台运动学分析与实验研究

现有的稳定平台基本上都是串联结构,由于其结构特点是本体过重和驱动力小,使得其在大负载场合的应用存在难于控制的问题.针对这一问题,研制了一种新型的并串联3自由度稳定平台,该稳定平台由2自由度球面并联机构和串联在其上的旋转工作台构成.以刚体空间运动学为基础,借助欧拉角法与向量法建立了3自由稳定平台机构的运动学模型,根据模型详细分析并推导稳定平台输入与输出的特点和范围;设计了3自由度稳定平台实验装置,将实验结果与理论计算进行对比.结果表明,所建立的并串联3自由度稳定平台运动学模型准确有效.     

一种柔性结构的模糊控制器应用于并联机器人位置控制系统的研究

针对我校开发研制的六自由度并联机器人，提出了用一种新型柔性结构的模糊控制器（ＦｌｅｘｉｂｌｅＳｔｒｕｃｔｒｕｅｄＦｕｚｚｙＬｏｇｉｃＣｏｎｔｒｏｌｌｅｒ－ＦＳ－ＦＬＣ）进行位置控制。该方法将参数化的集合运算符用于传递的Ｍａｍｄａｎｉ型的模糊控制中，改善了控制器的调节能力，并将用于并联机器人的位置控制，研究结果表明，提高了控制系统的性能。