一种小波提升算法的多关节机器人滑模控制

将小波提升算法引入基于指数趋近律的变结构控制,利用提升算法具有的独特结构和计算简单等特点,消除变结构控制方法固有的抖动问题,并应用于机器人轨迹跟踪控制中.仿真结果表明该方法有良好的效果.     

智能控制理论与系统的发展评述

智能控制理论既是一种新型的控制理论．又是人工智能的基础．它具有非常丰富的研究内容,诸如专家系统、模糊控制理论、神经网络、遗传算法、混沌算法、博奕论及小波理论．智能控制系统广泛应用于工业生产过程自动化、电力系统、CAD／CAM、机器人、仪器仪表、机电工程等．文中着重分析智能控制系统的现状及存在问题,指出学术研究中的若干难点和工程应用中的关键性问题,并讨论解决这些难题的一些可行方案。     

非线性分程控制系统设计的方法

分程控制系统是一种重要的工业过程控制系统,这种系统广泛应用于由一个调节器操纵两个调节阀门的情况。由于线性调节模式具有明显的调整与设计简单的优点。所以在分程控制中经常得到采用,但在应用中这种方法也显示出某些缺点,如增加原材料和能量的损耗。本文根据节能的观点,论述分程控制系统的正确设计、划分非线性行程的原则和非线性控制模式的选择。非线性分程系统可由常规工业自动化仪表或微型计算机组成。结论的正确性已经仿真加以证实。     

基于模型完全动态延时逆的内模控制方法

分析了常规内模控制中存在的缺点,提出了一种基于模型完全动态延时逆的内模控制方法,取消低通滤波器的设计,以逆的延时时间的调整来提高系统的鲁棒稳定性,并结合自适应逆控制原理,采用有效消除被控对象下游输出端和上游输入端扰动的内模控制方法。     

观测器与控制器的协调次优化设计方法

由于观测器具有闭环性质，因此用于构成状态反馈控制的时候，便形成以以及其观测器为内回路，状态反馈为外回路的串级双闭回路，不少学者已注意并发现了谐振问题，但至今仍没有人提出协调观测器与控制器的理论设计方法。本文提出一种理论的设计方法，具有一定的理论研究与应用价值。     

双自由度IMC系统的设计规则

利用Ｈ∞方法分析双自由度ＩＭＣ系统的稳定性与鲁棒性与棒设计同运行状态相适应的ＩＭＣ系统顺向补偿模型。详细说明双自由度ＩＭＣ系统的若干设计规则，以及其关键模型的选择问题。     

二分法逐次解耦模式及其应用

解耦控制系统设计的一个关键性问题是利用最少的网络支路,实现高稳定度的解耦网络,本文提出一种二分法逐次解耦的模式,可以将大系统分解成若干无耦合的子系统,方法比较简单,运算次数较少,具有工程的实用性.     

论过程控制系统的次优化方法：（Ⅲ）极值卡边次优化系统

提出次要变量卡边的极值搜寻控制系统的两种方法：一种是两个主变量中的一个实行最优估值，另一探搜寻；另一种是直接卡边搜寻。文中还对其实现时的鲁棒性进行比较。     

若干最优化控制方法

最优控制是现代控制理论的中心课题,许多最优控制方法都可用于控制系统的设计.文中首先分析这些控制方法的一致性和差异,然后利用一个系统的弹性系数或向量,将控制目标函数与限制条件组合成一个统一的盒子函数.这个新的盒子函数用于最优控制系统的设计,可以导致最优控制机理更加清晰,也使控制系统设计更加方便.