三苯类废气污染及从业人员健康状况调查

为了开展国内精细化工产品生产使用中三苯(苯、甲苯、二甲苯)类废气排放和从业人员健康状况调查研究,为精细化工三苯类废气的治理提供政策依据和管理支持,促进精细化工行业的可持续发展,通过查阅大量相关文献资料,对国内相关企业三苯类废气的污染情况及从业人员健康状况进行调研。结果表明,所调研的皮具、地板、涂料、化工、陶瓷等行业都存在三苯类废气严重污染现象,对从业人员的健康也造成不同程度的损害,因此应加强对三苯类废气污染的治理工作。     

面向老人迟滞性特征的可信情感计算

根据老人认知心理特征中的迟滞性特征,结合基于Gross认知重评的情感计算模型,考虑迟滞性特征对个体情感状态转移的影响,在认知重评参数的基础上,建立迟滞性因子,对当前情感状态下的认知重评能力进行修正,从而对情感计算模型进行有效的修正,使人机交互更加自然和谐.为了实现情感计算模型的可信,结合现场可编程门阵列硬件平台和高级加密标准密码算法对情感计算模型中的老人情感信息进行加密处理,实现情感计算过程中的数据可信.采用可编程片上系统技术在现场可编程门阵列芯片EP4CE115F29C7中搭建功能实现所需的所有硬件组件,结合硬件组件编写逻辑程序并实现高级加密标准密码算法,在情感计算过程中实现数据的实时传输和安全处理,实现可信的情感计算.最后实验结果表明受到迟滞性特征影响下的情感计算模型与老人的真实情感具有高度一致性,且可信计算有助于提升老人的正向情感状态.     

基于中心压力判据的双足步行机器人稳定性研究

本文首先对中心压力判据进行了研究,然后根据双足步行机器人实验平台的实际情况,经过简化,得到了一种双足步行机器人离线动作稳定性的判别方法,并进行了基于位姿矩阵的数学建模。同时通过在机器人脚底加入力传感器的方法,设计了一种简化的在线稳定性判别方法,并将以上两种判稳性检测方法应用到了实际机器人的控制当中。     

基于帧描述及ZMP的双足机器人步态发生器

为了提高仿人双足机器人行走的稳定性及自主性,提出一种基于帧描述及位姿变换的双足步行机器人新型步态生成方法,该方法将一个行走周期细分为14帧,根据机器人的实际结构尺寸并利用几何约束进行步态规划及规划合成。然后根据ZMP(zero moment point)理论及位姿矩阵算法,对所得到的数学建模以及行走过程中的稳定性、智能性等进行了仿真研究。在此基础上完成了基于嵌入式系统的双足机器人系统平台,最后在平台上的实验及仿真结果验证了所提出规划方法的有效性。     

基于概率配点法的岩土材料参数随机场及其响应分析

概率配点法是进行不确定性问题分析的一种有效方法。通过对输入参数场进行Karhunen-Loeve展开,将其表示为一系列独立随机变量在不同权重下的线性组合,再以与之相同的随机变量组合形成混沌多项式展开对输出随机场进行分解,通过某种算法选取随机变量的值,将其作为插值点的组合(配点),在这些配点上,概率方程演化为一个确定性问题方程。由此,可以直接利用现有软件或者确定性问题计算程序进行求解,生成混沌多项式的系数矩阵后,即可得到该随机问题的各阶统计矩,从而实现参数随机场的不确定性分析。本文将该方法引进岩土工程材料参数随机场,将体积模量视为输入随机场,位移视为输出场,分别进行了弹性及塑性变形计算。结果表明该方法极大地降低了随机问题的求解难度,与MC法(Mento Carlo)相比,减少了运算消耗,提高了计算效率,具有明显的优越性。     

模糊数学和有限状态机矩阵形式描述的人工情绪模型

根据大脑的情绪加工环路提出了三个层次的人工情绪框架结构. 重点对智能体的底层情绪模型进行了研究,分别采用模糊关系理论和有限状态机的矩阵形式建立了相应的情绪激活状态和行为输出方程. 模型考虑了心境和需求对当时情绪的影响,利用矩阵模型可以直接计算出不同情绪状态下的输出行为,解决了单纯用表的形式记录"事件-情绪-行为"序列对的存储空间和查表问题. 选择了婴儿的情感行为数据来验证模型的正确性. 仿真结果表明:模型在考虑了敏感因子和心境对情绪激活阀值影响的因素后,在机器系统中可以建立有效的情绪与行为输出模型.     

背景差法中的阴影消除方法

依据视频图像序列中运动目标分割的一种重要方法背景差法的,提出一种新的计算颜色模型,使用该模型能够有效地计算色度差,解决了背景中光照亮度渐变和背景物体移动等问题,从而解决了运动物体的阴影消除问题。利用该方案实现了人体检测系统,并对该检测系统在室内和室外进行了多组实验。实验结果验证了所提出的方案——新的阴影消除方法的有效性。     

树脂吸附-蒸汽脱附回收四氢呋喃的工程实例

结合河南某医药企业的生产工艺、废气排放特征及相关工程经验,提出了采用“树脂吸附-蒸汽脱附+蓄热式热氧化炉”相结合的VOCs废气净化技术,满足了企业关于VOCs废气资源化利用和达标排放两个方面的需求。本文对树脂吸附回收四氢呋喃有机溶剂的技术展开论述,现场运行结果表明：自2020年11月投入使用至今,树脂吸附装置运行稳定,效果极佳,年回收四氢呋喃约120t,年净收益183.4万元,具有较好的环境效益和经济效益。     

一种仿人足球机器人目标定位与追踪算法

基于仿人足球机器人嵌入式系统结构,对目标定位和跟踪算法进行改进,提出一种适用于嵌入式全自主型机器人的颜色识别算法.首先,改进通用的颜色识别过程方法,添加目标特征统计学习,使足球机器人能够脱离PC机进行自主的目标颜色特征阈值设定;其次,简化基于嵌入式单目视觉系统下的目标定位算法,并通过扩大首帧搜索区域或加入形状检测的方法...     

基于人脸运动单元及表情关系模型的自动表情识别

面部表情是人们表达情感和意向最有效、自然、快捷的方式. 表情的发生主体不同,程度不同,导致了表情的自发性. 基于这一难点,建立了一种人脸运动单元(action units,AUs)及面部表情间的概率关系模型,该模型将人脸分为眉眼区域和嘴巴区域两部分,采用Gabor小波提取区域特征,通过K临近(K nearest neighbor,KNN)与贝叶斯网络(Bayesian network,BN)相结合的机器学习算法进行自动AUs表情识别. 这种改进的机器学习算法,通过训练数据以及主观的先验知识进行模型学习,为AUs配以不同的权重,并且根据极大后验概率(maximum a posteriori probability,MAP)选取最优表情. 实验表明,本文所提出的模型对不同主体、不同程度的表情都表现出了较高的识别率,是一种高效且鲁棒性强的自动表情识别系统.