基于声纳的智能机器人自主定位算法研究

为了解决声纳传感器探测信号的不确定性问题并消除在定位过程中存在的噪音 ,以P2 DXe机器人为实验主体 ,根据声纳传感器在机器人定位中的特性 ,对声纳传感器在机器人自主定位应用中的相关算法作了系统的分析和研究 ,比较各种算法之间的联系和区别 .利用机器人Saphira8.0仿真平台对算法进行了仿真 ,证明了该算法的可行性 .     

对理想气体反应平衡常数的审议

本文依据热力学原理，重新审议了理想气体的化学平衡常数     

基于安全授权密钥的增强型逻辑加密算法

针对目前集成电路(IC)伪造和知识产权(IP)盗窃等硬件安全威胁,提出一种基于安全授权密钥的增强型逻辑加密算法.该算法通过稀有节点分析方法定位"密钥门"插入的位置,由密钥逻辑模块生成的全相关的次级密钥作为密钥门的输入;通过植入密钥安全对来抵抗攻击者利用路径敏感攻击对密钥进行破解,可增强逻辑加密方法的鲁棒性,进而提高电路的安全性.以ISCAS'85和ISCAS'89的基准电路作为研究对象进行仿真验证,结果表明:初级密钥和次级密钥的相关性达到了100%,错误密钥和正确密钥的输出损坏率达到了48%,有效地保证了授权密钥不能被破解;在选择合理密钥规模的情况下,电路额外增加的面积可控制在10%以下.     

相对论赝势的从头计算法研究铀酰离子电子结构

用相对论赝势的从头算法研究了铀酰离子的几何构和电子结构,得到了与实验数据较一致的键长、键角和ＩＲ振动频率。铀氧间以Ｕ５ｆ与Ｏ２ｐ相互为主,Ｕ６ｄ、Ｏ２ｐ间的键合较小;同时,Ｕ６ｐ、Ｕ７ｓ、Ｕ６ｄ、、Ｕｓｄ杂化轨道与Ｏ２ｓ间也有强的相互作用。不同自旋多重度时对铀酰离了聪以有量计算结果表明,ＵＯ２＾２＋的基态为＾１Σｇ＾＋的基态为＾１Σｇ＾＋的可能性更大。     

INFLUENCES OF NONLINEAR INTERACTIONS ON POLARITONS

In this paper, we have analysed theoretically the polarization and dielectric constant generated by the nonlinear interactions between ions in ionic crystals. The spectrum of polaritons (coupling modes of photons and optical phonons) under nonlinear interactions has been developed. A new branch of dispersion relations has emerged in the original frequency gap between ω_TO and ω_LO.     

含能材料2,6-二胺-3,5-二硝基吡嗪-1-氧化物的B3LYP 研究

在B3LYP/6-31G^**水平下,研究了LLM-105的稳定几何构型,并进行了集居数分析,自然键轨道(NBO)分析,成键轨道分析,以及振动光谱分析。根据计算可知,LLM-105分子中所有原子均处于同一平面,分子是由一个除了H以久所有原子均参与的大的Ⅱ共轭体系构成;分子内存在着较强的氢键,使分子的稳定性增强;以C-NO2的C-N键键强度最小,可能是分解引发键,在爆炸时最先断裂。     

金属镱高压吸氘性能研究

大部分稀土金属与氢反应 ,都能很容易地生成三氢化物。但镱和铕却是例外 ,镱在氘压力小于 1 .0 3× 1 0 5Ｐａ时只生成二氘化物。文献报道金属镱在氢压力约为 2 .0ＭＰａ时生成ＹｂＨ2 .58,2 0 0～30 0℃等温线平台区从约ＹｂＨ2 扩展到接近ＹｂＨ2 .5,表明有两种不同的氢化物物相存在。基于ｖａｎ’ｔＨｏｆｆ计算得到ＹｂＨ2 .5(至二氢化物 )离解热约为 1 3.8ｋＪ/ｍｏｌＨ2 。对于在压力大于 0 .1ＭＰａ条件下获得的高含氢量氢化镱 ,Ｈａｒｄｃａｓｔｌｅ报道有一个ａ为 5 .1 92 的ｆｃｃ相与低氢含量的氢化物相共存[1 ] ,两个物相的存…     

再入尾迹湍流对雷达散射截面影响分析

通过探讨高超声速再入湍流尾迹等离子体场中电磁波的散射机制,推导出在工程上描述湍流亚密等离子体雷达散射的一阶畸变波Born近似模型,分析了该模型在充分发展湍流尾迹等离子体场中的适用性,完成了适用于三维尾迹等离子体场的程序设计.以已有的湍流尾迹等离子体流场数据为基础,分析了再入尾迹湍流等离子体流动对雷达散射截面的影响.选取考察的几个有代表性的因素为:湍流模型、转捩过程、湍流尺度、电子组分脉动初始条件等.由结果可以看到,湍流转捩过程和湍流尺度对雷达散射截面值影响不大;电子组份脉动强度初始值影响较明显;湍流模型在特定条件下影响亦不大.     

北京八达岭林场人工林生态服务功能评估

人工林生态服务功能评估是应用生态学领域研究的热点,也是数字生态和林业高质量发展的需求.本文以北京市八达岭林场人工林生态系统（混交林、针叶林、阔叶林）和天然灌木林为研究对象,以北京市森林资源规划设计调查资料（2004、2009、2014年）和八达岭林场碳通量实时监测为基础数据源,通过野外调查及典型样方观测,开展人工林生态服务功能评价,旨在探究森林生态系统结构优化和功能提升的森林经营建议.结果表明：1)2004-2014年八达岭林场针叶林和灌木林面积增长率分别为40.48%和3.32%,而阔叶林和混交林分别减少46.33%和3.57%,林场仍以混交林（703 hm2）和灌木林（1 182 hm2）为主. 2)2004-2014年阔叶林中椴树逐渐成为主要树种,2014年涵养水源量较2009年提高了1.55倍.油松作为混交林的优势树种,其涵养水源实物量2014年较2004年提高了67%.灌木林在2014年出现了较大幅度增加,涵养水源实物量较2004年提高了1倍左右,其价值量也相应增加.固碳、释氧、提供负氧离子、滞尘和吸收污染物等调节服务功能及其价值均表现为混交林最高,针叶林次之,阔叶林最低（P...     

纳米材料辅助负离子激光解吸电离-飞行时间质谱分析小分子研究进展

基质辅助激光解吸电离-飞行时间质谱（MALDI-TOF MS）作为一种软电离质谱技术,目前已被广泛用于蛋白质、多肽、核酸、聚合物等大分子分析。由于传统有机化合物基质在低相对分子质量（小于700 Da）区域的干扰,该技术在小分子物质分析方面受到很大限制。为克服传统有机化合物基质在低相对分子质量区域的干扰,近年来以纳米材料为代表的无机基质材料备受关注。相对传统有机化合物基质或纳米材料正离子模式,基于纳米材料的负离子激光解吸电离（LDI）有效避免了正离子模式下一种化合物会产生多种加合物的问题,具有图谱简单易于解析、灵敏度高、重现性好等优点。该文综述了近5年来纳米材料负离子LDI-TOF MS技术在小分子分析方面的研究进展,以期拓展该技术在小分子分析方面的应用。