轮履模式可切换的移动机器人建模与控制

针对履带式机器人存在身体重、能效低、磨损大等问题,提出一种模式可切换的轮履复合式移动机器人,用动态平衡的双轮运动来克服传统履带式移动的弊端,从而兼顾轮式和履带的优点。将机器人等效为倒立摆系统,运用拉格朗日方法建立了非线性动力学模型;针对机器人不同摆臂姿态下的动态平衡和轮履2种模式的平稳切换,基于线性化模型设计了线性二次型调节器（linear quadratic regulator,LQR）,并在状态反馈处加入平衡点姿态补偿。仿真结果表明,姿态补偿后的LQR控制器不仅能实现在不同摆臂姿态下对参考输入的快速无超调响应,而且能有效抑制摆臂运动带来的干扰,使得机器人的位置偏差小于0.02 m,俯仰角偏差小于0.007 4 rad,保证了轮履模式切换过程的快速与稳定。     

全变换图Gxyz

设G=(V(G),E(G))是一个简单无向图,x,y,z是取+或?的3个变量.图G的变换图Gxyz是以V(G)∪E(G)为其顶点集,且对任意的α,β∈V(G)∪E(G),α,β 相邻当且仅当以下条件之一成立:(ⅰ)α,β∈V(G),x=+时当且仅当α 和β 在图G中相邻,x=? 时当且仅当α 和β 在图G中不相邻;(ⅱ...     

稀土在中国高新材料研制开发中的应用

我国在稀土资源和稀土原料的生产方面都居世界领先地位，近年来稀土高新材料的研制与开发也取得重大进展。本文概述了我国在稀土高新材料开发与研究方面的成果，指出今后应把稀土应用基础研究、中重稀土的应用研究和稀土在能源领域的应用研究作为重点进一步开展工作。     

超声辅助酶法提取-原子荧光光谱法测定富硒黑木耳中硒形态

建立了富硒黑木耳中硒代胱氨酸、硒代半胱氨酸、亚硒酸、硒蛋氨酸、硒酸5种硒形态的液相色谱-原子荧光光谱分析方法。通过链酶蛋白酶E酶解,结合超声提取后,选取Hamilton PRP-X100离子交换色谱柱(250 mm×4.1 mm,10μm),40 mmol/L的磷酸氢二铵为流动相,在16 min内,5种硒形态完全达到基线分离。5种硒形态在线性范围内相关系数R为0.9990~0.9999;加标回收率为76.1%~108%;检出限分别为硒代胱氨酸0.35μg/L、甲基-硒代半胱氨酸0.46μg/L、亚硒酸0.26μg/L、硒代蛋氨酸0.64μg/L、硒酸3.06μg/L;方法应用于富硒黑木耳中硒形态的分析,精密度高、重现性好、方法稳定、准确可靠,是测定富硒黑木耳中硒形态含量的有效方法。     

NONCOMMUTATIVE ORLICZ-HARDY SPACES

Let(Φ, Ψ) be a pair of complementary N-functions and HΦ(A) and HΨ(A) be the associated noncommutative Orlicz-Hardy spaces. We extend the Riesz, Szeg and innerouter type factorization theorems of Hp(A) to this case.     

论新疆中小企业销售渠道瓶颈的突破

渠道是企业最重要的资源,然而营销渠道运行所面临市场环境的不确定性越来越强,其运行的风险也越来越大,随时都有可能遇到各种各样的渠道瓶颈问题。新疆中小企业由于自身实力难以自建销售渠道,其销售更多地依赖于经销商。这种单一的、松散的、间接的传统销售模式约束了中小企业的快速发展,也给他们的生存造成很大威胁。中小企业应加强与用户、消费者之间的沟通,从而突破销售渠道瓶颈。     

股票市场普适性规律的分析与研究

分析了国内外许多学者近年来对不同国家或地区股票市场波动规律的研究,提出了股票市场存在普适性,并论述了普适性在收益的概率分布、波动率的变化规律和收益的多重分形分布中的存在,为进一步研究股票市场波动的动力学规律提供了依据.     

关于40mT梁湿接缝钢筋连接方式的实验研究

为了减少工作量，湿接缝连接筋可采用“隔一焊一”的方式。这种施工工艺可减少一半部分工程费用。     

新疆民营企业竞争能力的现状分析

温家宝总理在2010年的政府报告中指出：“政府必须制定和实施一系列政策措施,进一步营造公平竞争的法制环境和市场环境,鼓励、支持和引导个体私营等非公有制经济发展。”由此可见,国家非常重视发展民营经济,并把它提到日程上来。在本文中主要分析新疆民营企业竞争能力的现状。     

解二阶椭圆本征值问题的有限元插值校正方法

§1.引言 本文介绍解二阶椭圆本征值问题的有限元插值校正方法.理论分析和数值实验都表明,此方法具有低代价和高精度的特点.这个方法是超收敛和迭代伽略金法的思想相结合的产物。 考虑二阶椭圆本征值问题: