MOTOMAN-HP3型机器人运动学建模

根据MOTOMAN-HP3型机器人具体结构特点,建立机器人的运动学模型,求出正逆解.并在机器人运动学建模过程中,对关节运动范围的转换规律进行了研究.为机器人运动分析、离线编程、轨迹规划等打下了基础.     

脂质体的应用与制备

脂质体(liposome)研究是当前一个十分活跃的领域。脂质体最早是指天然脂类化合物悬浮在水中形成的具有双层封闭结构的泡囊,现在也可以由人工合成的磷脂化合物来制备。随着膜模拟化学的发展,人们在水溶液中用超     

逐鹿太空:星球大战成为现实?

大国钟情于太空，很大程度上因为太空蕴涵着巨大的经济利益。太空的零重力、近乎理想的真空、无限吸热能力以及无菌环境为工业和商业的发展开辟了广阔天地。     

SiC/C界面辐照性能的分子动力学研究

本文通过分子动力学模拟的方法,研究了5种含不同空间结构的SiC/C界面的材料受辐照后的缺陷分布随时间以及PKA位置的变化关系,并与单质SiC中缺陷分布情况进行对比.利用径向分布函数分析了辐照对界面原子排列情况的影响.研究结果表明,SiC/C界面的抗辐照能力明显低于SiC内部,不同的空间结构对界面缺陷数量存在一定影响.由径向分布函数推得界面区域石墨原子密度高则界面原子排列情况受辐照影响越大.     

应变率在3×10~3S~(-1)范围内LC_(4CS)铝合金的动力学性态

借助于SHPB和SHTB实验技术,在环境温度-50℃～+200℃和应变率低于3×10~3s~(-1)条件下,对穿甲弹用弹托材料LC_(4cs)铝合金的动态力学行为进行了实验测试分析,给出了材料在不同温度、不同应变率下的应力—应变曲线,确立了其本构关系,并利用自己编制的OEff-1D有限差分程序对该本构关系应用的可靠性进行了数值模拟检验,结果表明它能令人满意地再现该材料的动力学行为。     

基于虚拟现实技术的网络控制机器人系统研究

遥操作机器人的特点决定了其与虚拟现实的特殊关系,虚拟现实技术为机器人领域提供了强有力的技术手段.本文阐述了遥操作机器人和虚拟现实技术的基本内容,研究现状和技术特点,并指出了研究基于虚拟现实技术的遥操作机器人系统的必要性.     

基于面部综合信息的疲劳驾驶判别研究

目前疲劳驾驶是导致交通事故的主要原因之一,对防疲劳驾驶预防方法的研究是十分必要的。根据驾驶人面部综合信息,可以对驾驶人进行是否处于疲劳驾驶状态的判断。提出一种根据驾驶人眼部状态、嘴部状态、鼻部状态三者的信息相结合来判断的疲劳状态判定方法。实验表明,这种方法可以在多种情况下对驾驶人进行疲劳的检测。     

新型去氢枞酸基磺酰胺类化合物的合成及其生物活性

去氢枞酸与SOCl2反应制得去氢枞酸酰氯(2);芳磺酰氯与乙二胺经N-酰化反应制得N-芳磺酰基乙二胺(4a~4k);在DMAP催化下,2分别与4a~4k经N-酰化反应合成了11个新型的去氢枞酸基磺酰胺类化合物(5a~5k),其结构经1H NMR,13C NMR,IR和ESI-MS表征。生物活性测试结果表明,在用药量为50μg·mL-1时,5a~5k对黄瓜枯萎病菌、苹果轮纹病菌、番茄早疫病菌、花生褐斑病菌和小麦赤霉病菌有一定的抑菌活性,其中去氢枞酸基间甲基苯磺酰胺(5c)对番茄早疫病菌的杀菌活性最佳,抑制率为73.6%;在用药量为100μg·mL-1时,大部分化合物对油菜的胚根生长有一定抑制作用,其中去氢枞酸基对甲氧基苯磺酰胺(5d)的抑菌活性最佳,抑菌率为57.1%。     

新型电脑绣花机挑线机构的优化设计

以新型电脑绣花机挑线机构为研究对象,应用优化设计的方法,以六杆机构的杆长为设计变量,以输出端的位移曲线和已知机构的输出位移曲线的差值最小为设计目标,通过编程计算,得出了一组杆长的合理搭配,使新型挑线机构的输出和已有挑线机构的输出差值降到最小,实现了用新型挑线机构代替受专利保护的已有机构的目的.     

“放缩构造”促进高中数学高阶思维能力提升

<正>新一轮高考改革已逐步迈入了推进阶段,加快新课程改革进程,促进新教材的有效使用,发展学生的高阶思维,都是数学教学的重要目标,也是培养学生数学核心素养的重要任务与有力抓手.放缩构造在解题时能力要求较高,若能熟练掌握,必定对学生数学学科核心素养的培养以及高中数学高阶思维能力的提升有较大益处.