基于任务的两协调机械手的关节轨迹优化

介绍了机器人协调控制和冗余度机器人的研究的一般方法,从工作椭球角度研究了两个协调机械手的关节轨迹优化．从任务出发,根据运动和力的需要,定出期望的可操作性椭球;把期望的椭球与两机械手实际可操作性椭球的相交体积作为性能指标,用零空间控制进行优化,利用冗余产生出满足终端运动要求的、优化的关节轨迹．为了对平面上两个３连杆机械手进行分析,为了比较,用零空间控制和伪逆控制分别进行关节轨迹规划．结果表明：用零空间控制时,两机械手实际可操作性椭球与期望的椭球相交体积变大、性能指标提高;用伪逆控制时,两机械手实际可操作性不能逼近期望的椭球．文中通过椭球把运动和力的控制结合起来,仿真实例证明了文中控制算法的有效性．     

论“五四”的创新精神

“五四”精神的灵魂是创新,它体现在思想观念的创新,“科学”与“民主”口号的提出,道德革新等几方面。     

美国化学会1983年年会

1983年8月28日至9月2日,美国化学会1983年年会在华盛顿举行。这是美国化学会历史上186次年会中规模最大的第3次。     

二阶非线性微分方程组的正规解及极限边值问题

本文对微分方程组其中a(t)>0,r(t)>0,t≥t₀;f(x)对x>0正值递减;g(y)>0,给出存在正规解,有界正规解或两类无穷区间[c,∞)(c≥t₀)上边值问题解的充要条件.同时给出若干例子说明结果的条件.     

联邦德国课程发展的新趋势

问题和希望联邦德国由8个州和3个城市州组成。每个州对教育事务都有充分的权力。教育部长们的一个常设会议保证了教育制度的标准,因此,例如一个家庭的孩子从一个州迁往另一个州,当转学时,不会遇到重大的困难。     

家兔维生素A缺乏症的试验研究

<正> 一、前言有关实验用家兔维生素A缺乏症的研究,国内尚未见有报导。国外最早开始这方面研究工作的是Phillips等人(1938),他用曾造成犊牛视神经孔狭窄,死亡率达100％的不含有胡萝卜素的基础日粮:白玉米22份,亚麻籽油饼面23份,小麦面11.5份,燕麦面40份,石灰石粉3份,碘盐0.5份及照射过的酵母0.1份,试验性饲喂家兔,使被试验家兔发生与犊牛一样严重的临床综合症状,即视神经孔狭窄、眼炎、糜烂性干性角膜炎和失明,以及运动失调、肢体麻痹、     

雁行割缝大理岩平板次级裂纹演化的实验研究

对含两条雁行排列预制割缝的大理岩平板试件进行了单轴压缩实验,用扫描电镜实时观测了割缝周围次级裂纹随外载增加而发育及变化的过程,研究了割缝长度、两条割缝的间距及重叠度对次级裂纹发育特征的影响。结果表明：两条割缝之间的间距越小,相互作用越强,间距等于预制割缝长度时,一条割缝周围的次级裂纹发育便基本上不受另一条割缝的影响。当存在相互作用时,割缝之间区域中次级裂纹的条数随着两条割缝的间距的减小和重叠度的增加而增加。将次级裂纹的发育与海城地震前地下水位异常作了对比,发现两者的时空变化特征颇为相似,据此反推了海城地震断裂和活动断裂的相对空间几何展布及时间演化序列。     

镍和铅聚变产生110号元素

欧洲的一个科学家小组在德国达姆斯塔特的一个核聚变实验中产生了第110号元素的3个原子,从而给周期表加上了另一个元素。在用镍原子轰击铅靶两天后的1994年11月9日,12位科学家检得第一个原子,他们在上一周结束的为期二周的实验中也可能已产生了这种元素的第4个原子。     

山西5起小煤矿瓦斯爆炸与青海8.1级地震有关吗？

地球深部活动会导致地壳变形和断裂,从而诱发地震;地球深部活动还会加剧幔源气体释放并向地表及大气圈扩散,其中包括氢气释放;自然中的煤不仅自身产生氢气,还可能捕集来自深部的氢气,并在开采过程中释放,从而可能出现氢气诱发的煤矿瓦斯爆炸。2001年11月13日至22日,山西阳泉等地点相继发生了5起煤矿瓦斯爆炸及多次余爆事件;11月14日17时26分,在昆仑山区域发生了里氏8.1级强地震,直至11月23日相继发生多起5级以上的余震。这样巧合的看似独立的事件是否通过氢气释放活动而存在某种内在的必然联系,应成为科学家共同关心的课题。     

铒配合物的红外有机电致发光

研究了三价饵离子配合物在近红外区段的电致及光致发光特性。采用双层电致发光器件获得了饵离子位于1530nm的光发射,并通过改进后的三层结构器件的红外发射明显提高,首次获得了Er(DBM)3bath在977nm和1530nm的发射。总结不同电流密度下的系发射光谱强度变化规律,发现随电流密度增大,虽然光谱强度的增长呈近似线性,但相对效率却在急剧下降,对这一现象做了这初步讨论。器件在可见区有发光,其来源归结为激基复合物的发射。