基于ICP算法的苹果采摘机器人手眼标定方法

苹果采摘机器人手眼协同作业过程中手眼关系的精度是影响机器人作业效率和作业精度的关键因素之一.针对传统手眼标定方法求解精度低、线性化求解时解耦精度丢失和非线性求解时累积误差较大等问题,提出一种基于ICP算法的手眼标定方法.以Tsai〖CD*2〗Lenz法的求解结果作为ICP匹配算法初值,通过确定ICP匹配算法中误差阈值和迭代次数最优组合得到精确的手眼转换关系.试验结果表明,本文方法避免了求解时精度丢失和误差积累等问题,与Tsai〖CD*2〗Lenz算法相比,旋转精度提高了13.6%,平移精度提高12.47%.     

影响双向电泳分离效果的若干实验条件比较研究

对第一向为载体两性电解质pH梯度等电聚焦双向电泳(ISO-DALT)中若干影响分离效果的实验条件进行了研究.结果发现,琼脂糖和尿素的纯度明显影响分离效果;加丙烯酰胺或碘乙酰胺保护经二硫苏糖醇还原的样品中的巯基,可以显著减少假斑点;厚度较薄的分离胶的分离效果较好;以琼脂糖为两性电解质载体代替聚丙烯酰胺的第一向等电聚焦电泳使分子量105Da以上蛋白质得以分离.     

浅谈中日文化差异与日语教学

在传统日语教学中，较注重单词、语法、句型的讲解和练习。忽视中日文化差异，造成语言的使用错误，不得体。本文着重从言语表达方式、生活习惯、节日风俗等方面分析中日文化的异同，并阐述在日语教学中导入日本文化的几种途径。     

基于CAR动态调整的改进LRFU算法——CLRFU

目前,已有LRFU(Least Recently Frequently Used)方法结合了访问时间和访问次数来优化缓存,但却无法适用于操作系统、存储系统、web应用等复杂场景。为了解决LRFU算法中无法动态调整λ以及现有自适应调整算法无法兼顾多种访问模式的问题,本文提出了一种基于CAR(Clock with Adaptive Replacement)动态调整策略的改进LRFU算法——CLRFU,并将该算法与局部性定量分析模型相结合,能够在不同访问模式下动态调整λ。实验结果表明,CLRFU算法在线性、概率和强局部访问模式下都具有较好的适应性,提高了缓存整体命中率。     

改革开放30年来我国教练员研究状况的调查与分析

以选自于1978—2009年间13种中文体育类核心期刊中的303篇文章作为研究对象,采用内容分析法对从研究性质、研究方法、研究主题、研究主体等入手进行详尽的内容分析．辅以文献资料、历史分析及数理统计等研究方法进行研究．针对以往我国教练员研究的内容分析得出：研究方法以及统计方法由单一薄弱变得丰富多样,资料收集方法过于单一,教练员与社会、大众、媒体之间的人际关系,残疾人教练员研究等领域没有学者进行研究等结论．     

原人参二醇和三醇的制备

将三七总皂苷与碱混合,在非溶剂的条件下,加热150℃进行常压碱解,再经硅柱层析纯化得到20(S)-原人参二醇(产率10%,纯度>90%)和20(S)-原人参三醇(产率18%,纯度>90%).     

基于BP神经网络和主观评价的中药功效数值化模型

讨论了一种利用BP神经网络模拟人对中药的认识.以此为目的,首先将人类的根据经验得到的对中药的认识,以评分形式作主观量化.然后以此评分为学习样本,训练BP网络拟合评分人员的认识方式,建立中药数值化的主观评价模型.     

MgH2-X(X=Si,Ge,Sn,Pb)体系解氢能力的第一原理计算

采用基于密度泛函理论的第一原理赝势平面波方法,研究了MgH2-X(X=Si,Ge,Sn,Pb)合金化体系的能量、几何与电子结构.负形成热的计算发现:合金化元素X在镁氢化合物(MgH2)中少量固溶时,体系相结构稳定性变差,预示着解氢能力得到改善.电子态密度(DOS)与电子密度的进一步分析发现:镁氢化合物X合金化后,X与其周围的H原子相互作用不明显,而Mg-H之间的成键作用减弱.体系Ge合金化解氢能力增强的理论计算与实验结果一致,预测Si,Sn,Pb少量固溶于MgH2能提高体系的解氢能力.     

杭州市区电磁污染现状调查及对策研究

一、杭州市区电磁污染现状随着经济的发展,杭州电视、广播、雷达、卫星通信以及移动通信等伴有电磁辐射的活动越来越频繁。杭州市电磁辐射污染源主要可分为广播电视类、通讯发射类、工科医类、交通系统类、高压电力类等。广播发射类污染源包括长、中、短波广播、调频广播、电视及差转发射台;通讯类包括短波微波通信台、地面卫星发射站、移动通信基站、专业通信网站、寻呼通信基站等用以通信的发射基站,还包括雷达、导航用的发射台;工科医类主要指用于工业、医疗、科研单位的高频设备,它们往往伴生着电磁辐射产生和泄漏;交通类指电气化铁路、…     

基于气动弹性共振的无叶发电风机发电原理研究

目前,能源问题日益紧张,尤其是电力资源短缺直接影响着经济发展的命脉,采用清洁能源成为必由之路,而广泛使用的水平式风力发电机存在诸多缺陷。文章提出了一种基于气动弹性共振的具有良好使用性能的无叶发电风机,就该无叶发电风机的理论基础及可行性展开研究,运用理论方法求解这一流固耦合过程存在计算上的局限性,而应用有限元分析则可以压缩工作量。研究成果可为后期制造相关产品提供理论支撑。