多翼自治水下机器人动力学建模与姿态控制

为了提高多翼自治水下机器人姿态自主控制的稳定性和控制性能,设计了基于多翼水下机器人全参数控制模型的姿态控制系统.首先对多翼自治水下机器人进行运动学和动力学分析,建立多翼自治水下机器人的全参数运动控制模型;在此基础上建立多翼自治水下机器人整体控制系统,设计基于线性二次型最优控制的多翼自治水下机器人姿态控制器;最后进行多翼自治水下机器人姿态控制仿真实验.结果表明:在给定的外界干扰下,多翼自治水下机器人能够快速稳定跟踪目标姿态,所建立的控制器以及控制模型能够满足多翼水下机器人姿态的自主控制需要,达到设计目标.     

关于丢番图方程x~3±27=py~2

利用初等方法得出了:p=3(3k+1)(3k+2)+1(k≡1,2(mod4))为奇素数时,丢番图方程x3+27=py2无正整数解;p=3k(k+1)+1≡1(mod8)(n≡k(mod 13))为奇素数时,丢番图方程x3-27=py2无正整数解.     

一种视点直方图特征优化的点云目标识别算法

为了提高点云目标识别算法的识别率、增强算法鲁棒性,研究了一种将颜色纹理的方向特征直方图(CSHOT)算法与视点特征直方图(VFH)算法相结合的点云目标识别算法(CSHOT-VFH)。利用VFH特征对点云目标进行识别,实现目标快速估测。在此基础上,进一步利用CSHOT特征进行精确识别。搭建了实验系统,分别对单物体场景、多物体场景及目标存在部分遮挡等情况进行了测试。测试结果表明:本文算法识别率达到了90%以上,在目标遮挡的两组实验中,本文算法比VFH算法的识别率提高了10%以上,能够满足室内场景目标检测的需求。     

真空紫外光直接光化学气相沉积SiO2界面特性的研究

通过ＭＯＳ结构Ｃ－Ｖ特性曲线和Ｃ－Ｖ特性滞后曲线，对不同淀积条件下的ＳｉＯ２－Ｓｉ界面特性进行了研究，并与热氧化法和ＰＥＣＶＤ法生长的ＳｉＯ２膜界面进行了比较，结果表明，在不同工艺条件下，其界面电荷密度有所不同，与热氧生长膜的界面电荷密度相近，比ＰＥＣＶＤ膜的界面电荷密度稍低，且其界面基本上呈现负电荷中心，根据俄歇电子能谱的结果，对其界面负电荷的形成作了定性的解释。     

利用植物油发展生物炼油化工厂的探讨

以植物没为原料的生物炼油化工厂以生产生物柴油为主,同时还可联产甘油、1,3-丙二醇等大宗化工产品以及可生物降解的多种精细化工产品。首先从减少石油进口、保护环境、支援“三农”等方面论述了发展生物炼油化工厂的必要性;然后介绍了国内外生物柴油快速发展的现状,发展这种炼油化工厂的关键是原料的供应,尤其是其价格;最后研讨了发展生物炼油化工厂面临的挑战和对策。     

Fe—C基三元合金相图计算

本工作设计了Fe-C基三元合金热力学计算软件，它可计算Fe-C与Cr,Mn,Si,Cu,Mo,W,Ni,V,Ti,Nb组成的三元系在不同温度下的等温载面图，并可提供有关的热力学数据。     

正项几何规划并行算法初探

讨论了一般的正项几何规划,针对正项几何规划的变形规划,利用分解定理提出了一种并行算法,这为大规模的正项几何规划问题寻求有效的并行算法提供了基础。     

一种多输入多输出雷达相位编码信号的设计方法

针对多输入多输出(MIMO)雷达正交相位编码信号设计中已有方法所得信号集匹配滤波后旁瓣较高的问题,提出一种新的设计方法。首先将基于信号集相关旁瓣总能量的代价函数简化成低次的较容易求解的问题,然后将输入输出算法从一维扩展到多维,并针对极小化问题改进了其物面和频谱面的约束条件,利用改进后的输入输出算法求解该极小化问题,再针对基于信号集相关旁瓣峰值的代价函数,利用迭代码选择算法对第一步所得信号集进一步优化,最后得到相关性能较好的正交信号集。仿真结果表明,相比于模拟退火和序列二次规划等方法,该方法所得信号集的平均非周期自相关峰值旁瓣降低了3~4dB,平均非周期互相关峰值降低了1~2dB。     

一个适用于有限变形及率敏感非弹性材料问题的混合变量广义变分原理

本文在现时拉格朗日(UL)描述下推导了适用于有限变形及率敏感非弹性材料问题的混合变量广义变分原理.以位移率和应变率为独立变量使它适于在板壳问题中应用.仔细考虑了非弹性应变率对变分变量的依赖性后,转化率形式泛函为对率敏感非弹性材料计算来讲有高阶收敛性的增量形式,并统一了两种率敏感塑性模型(Bodner和Perzyna)的计算表达形式。     

基于组态王环境双机冗余控制系统的研究

介绍了基于组态王环境的双机冗余模式控制系统的设计思想及其实现方法,对组态王提供的多种冗余容错功能进行分析,并通过实验验证了该系统的可行性和正确性,具有较高的实用价值。