复杂道路环境中前方车辆检测方法研究

为提高前方车辆检测在不同道路环境中的鲁棒性和实时性,提出一种基于支持向量机的多传感器融合前方车辆检测方法。系统工作前利用多传感器数据融合建立雷达坐标与图像坐标的转化关系,以毫米波雷达在各种复杂道路环境中前方障碍物的检测数据为基础,利用支持向量机(SVM)训练分类器构建车辆与非车辆识别系统,最终根据车辆宽高比的统计规律建立前方车辆识别窗口。道路试验结果表明该方法前方车辆识别准确率为90.7%,单帧图像的处理速度为35ms,对于不同道路环境中的前方车辆检测表现出了良好的稳定性和准确性,总体性能取得较为显著的提高。     

IPComp协议在IPv6中的研究与实现

实际应用中,当对IP数据包应用AH或ESP协议时,会导致传输的IP数据包长度增加,加重网络负载,数据包被再次分段,增大数据传输的时延等问题。介绍了使用IPComp协议对经过IPsec处理的数据包进行压缩的方法,并实现了在支持IPv6协议的Linux平台下数据包经IPComp协议压缩后的数据传输。     

A divertor plasma configuration design method for tokamaks

The efficient and safe operation of large fusion devices strongly relies on the plasma configuration inside the vacuum chamber.It is important to construct the proper plasma equilibrium with a desired plasma configuration.In order to construct the target configuration,a shape constraint module has been developed in the tokamak simulation code(TSC),which controls the poloidal flux and the magnetic field at several defined control points.It is used to construct the double null,lower single null,and quasi-snowflake configurations for the required target shape and calculate the required PF coils current.The flexibility and practicability of this method have been verified by the simulated results.     

非对易空间下高斯势中的氢原子能谱

利用Moyal-Weyl星乘和Bopp变换,在微扰论下对非对易空间条件下高斯势中的氢原子能级进行了修正,通过优化高斯势的参数得到能级修正的极值,为探测非对易时空参量提供了新的可能方案。     

超导材料轴向应变性能测试平台设计

为超导材料临界电流与应力-应变测试提供稳定可靠的测试系统,使用实验室现有的超导材料拉伸装置SUPUM (Superconductor Under Mechanical-Stress)、1.2 kA直流电源、Keithley 2182纳伏表等设备,开发了一套基于Labview的超导材料轴向应力-应变与临界性能测试平台。上位机测试软件采用多线程、动态调用等方法,对伺服电机运动控制、直流电源升流控制、实时数据采集三个模块进行灵活调用,方便了实验操作。实验表明,此系统数据采集与控制过程稳定可靠,实时性好,满足超导材料轴向应力-应变与临界电流测试要求。     

海洋重力异常数据处理中小波阈值选择规则分析

分析了信号在小波Mallat算法条件下表现形式,采用小波阈值方法对经过小波变换后的重力异常信号的高频部分进行处理.分析了3种小波阈值选择规则,并将其应用到海浪波动等背景干扰因素引起的海洋重力异常畸变消除中.根据重力异常状态方程,采用通用阈值选择规则、最小最大准则阈值选择规则和无偏风险估计阈值选择规则进行了海洋重力异常数据仿真处理.理论分析和仿真处理表明:采用通用阈值选择规则、最小最大准则阈值选择规则和无偏风险估计阈值选择规则都能在一定程度上消除海洋重力异常畸变,但在相同背景条件下,通用阈值选择规则和最小最大准则阈值选择规则的性能优于无偏风险估计阈值选择规则.     

地下工程岩体节理迹长统计下限值的确定方法

以山东某金矿为工程依托,以实际获得的岩体节理信息为样本,借助聚类分析方法及其指标,采用全面实验法,开展地下工程岩体节理迹长统计下限值的确定方法研究.从节理迹长统计下限值的定义及特征入手,借助DBI指标(Davies-Bouldin index, DBI)实现优势节理组的划分与最佳优势节理分组方案的确定.取离散性系数k是否大于或等于20作为判别节理组能否作为优势节理组的条件,采用离散性系数k及其概率分布指标n综合分析确定岩体区域节理迹长统计下限值,构建在不同岩体条件下确定节理迹长统计下限值的方法,旨在剔除随机节理,优化节理样本数据,精确获取岩体节理空间分布特征.     

囊泡模板法制备纳米/微米级酚醛树脂中空球

以十六烷基三甲基溴化铵(CTAB)和十二烷基硫酸钠(SDS)分子自组装形成的囊泡为模板, 用氨水溶液提供缓冲环境, 甲阶酚醛树脂为前驱体, 控制表面活性剂配比, 反应温度和时间不变, 通过改变搅拌速率得到纳米/微米级酚醛树脂多层中空球, 并利用X射线衍射仪（XRD）、 透射电子显微镜（TEM）、 扫描电子显微镜（SEM）、 比表面积和孔隙分析仪、 热重分析仪（TGA）对所得微球进行表征. 结果表明： 酚醛树脂中空纳米球的粒径为50~60 nm, 球壳厚度约为10 nm; 酚醛树脂中空微米球分为单室和多室两种形貌, 单室中空球粒径为2~5 μm, 多室中空球粒径可达10 μm, 球壳厚度约为500 nm; 两种形貌的酚醛树脂中空球的球壳均为多层周期结构.     

基于因子图的无人喷雾机多源融合定位

针对果林环境GPS信号容易丢失,造成农机位姿估计误差较大的问题,提出了一种基于因子图的喷雾机多源融合定位方法.采用集成彩色和深度相机与IMU的RealSense D435i传感器,感知无人喷雾机周围环境信息.通过改进的自适应阈值均匀Harris角点提取方法,利用金字塔LK光流算法跟踪匹配角点,使用迭代最近点算法估计相机运动,最终采用因子图优化算法迭代优化位姿估计误差.试验在林间道路进行,改进的方法与惯性组合导航相比,在GPS信号丢失时可以有效地实时估计喷雾机位姿,试验测试距离总共112.39 m,多传感器融合后的位姿更新频率约为50 Hz.结果表明:喷雾机定位均方根误差减少了0.816 m,最大误差减少了4.613 m,姿态角度估计最大误差减少了2.713°.     

长距超声波雷达在汽车智能泊车系统中的测距研究

将长距超声波雷达搭载在实际车体上,选用前2后4配置方案,当汽车经过一个空车位时,长距超声波雷达发射电磁波形感知周围障碍物,识别车位。研究结果表明,通过LIN总线串行通讯网络传输,用数字信号量替换模拟信号量,对超声波雷达进行控制,最后用拟合曲线分析出的横向车位和纵向车位精确度高,简单实用,效果好成本低。从而为智能泊车技术在中低端车上的应用创造条件,为实际操作的改进提供更多的理论依据。