受非完整约束多刚体系统的广义动静法方程

将多刚体系统所受的完整及非完整约束作为速度空间中的嵌入流形，给出了受完整和非完整约束多刚体系统的广义动静法方程，讨论了一个平面开链机械臂动力学方程的建立过程．     

变质量非完整系统的广义Gibbs—Appell方程

本文用张量分析方法,研讨了变质量非完整约束的力学系统。根据变质量系统的方程,导出变质量系统广义准D'Alembert方程和广义G—A方程,举例说明应用。