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设计了一种自由曲面抛光的关节型机器手,对其进行了运动学建模.利用几何法简化求逆解过程,并给出了显式的解析解.在Visual studio 2003中应用VC++和MFC编程,计算出空间轨迹的各关节角度.在Adams 2010中完成了机器手的三维实体建模,并运用样条插值的轨迹算法,完成了机器手实现三维空间轨迹的运动学仿真过程,验证了几何法求解和轨迹规划的正确性,以及方案的可行性. 相似文献
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采用TRS方法对曾经在低转动频率下计算过的175Hf进行较高转动频率的计算, 结果 在原来没有第二极小值的总位能面中出现了极小值, 进而分析它的产生机制, 并对两个 频率下的各部分能量进行了比较. 相似文献
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利用激光从散射光中提取水下声信号的探测技术 总被引:4,自引:0,他引:4
提出了一种从散射屏的散射光中提取水下声信号的方法,建立了一套采用这种方法探测水下声信号的实验装置,利用此装置能够从散射屏的散射光中提取到水下声信号。验证了从激光的散射光中提取水下声信号是可行的,这为直接从水表面散射光中提取水下声信号建立了一定的实验基础。 相似文献
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户外广告主要分布在城市道路等开放空间,是以城市户外活动人口为目标的一种广告传播影式.广告在传播信息的同时也在传达着新的生活理念,户外广告与城市相伴而生,是城市活力的象征符号.分析户外广告在城市中如何设置,以及如何定位,对改善和优化城市空间环境,提高城市环境品质,充实和完善户外广告与城市的和谐发展具有一定的现实意义. 相似文献
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采用X射线衍射(XRD),程序升温还原(TPR)等表征手段考察了TiO2改性对CuO(或NiO)在γ-Al2O3表面上分散以及还原性能的影响,同时检测了这些改性的催化剂在CO+O2反应中的活性。结果表明:TiO2的改性使得CuO和NiO在γ-Al2O3载体上的分散复杂化,产生了多种状态的氧化铜(氧化镍)物种。当负载量低于其在γ-Al2O3上的分散容量(0.56 mmol Ti4+/100 m2 γ-Al2O3)时,TiO2的加入主要是抑制了CuO和NiO在γ-Al2O3载体上的分散;而当负载量远大于其分散容量时,出现了CuO和NiO在晶相TiO2(锐钛矿)上的分散。无论其负载量如何,TiO2的加入促进了CuO的还原。因此,在250 ℃的CO+O2反应中,改性的催化剂中具有更多的活性位,因而显示出更高的活性;相反,TiO2的改性则抑制了NiO的还原。因此,在350 ℃的CO+O2反应中,可还原的氧化镍的量明显少于未经改性的催化剂,导致改性催化剂的活性降低。 相似文献