知识“溶化”技术及无搜索快速求解智能系统的建立

介绍了一个模糊神经网络专家系统．研究了知识的“溶化”技术，即导入算法；无搜索快速推理；导出算法．对用三分法确立输入变量隶属函数及模糊规则求精作了有益的分析．用以上理论对连续推钢式加热炉进行控制，控制效果较为理想．     

一类多组交直交变频调速系统对电网谐波影响的分析

基于交流电动机拖动中的交直交变频调速系统,对电网谐波的影响问题进行了理论研究与仿真分析,提出了多组变频器的移相式组合供电方法.针对某热连轧生产线的多组辅助传动系统,分别定量分析了当输出频率变化和系统中负载对象、LC滤波器、脉宽调制电路和变压器的参数变化时,供电网侧的谐波率和波形畸变率.仿真结果表明,移相式组合供电方法及合理的拖动系统设计可以大幅度降低供电网侧谐波干扰,总谐波畸变率可抑制在4.0%以内.本研究为工厂拖动系统的设计、无功补偿系统设计以及拖动系统故障诊断提供了有效的方法.     

车辆轨迹的预瞄与模糊分数阶比例—积分—微分控制

为提高无人车辆轨迹控制的精度,提出了一种基于预瞄误差建模和优化模糊分数阶比例-积分-微分(proportion-integration-differentiation, PID)控制的车辆路径跟踪方法。根据车辆动力学特性,引入预瞄横向误差模型,以预瞄横向误差为输入,车辆前轮转角为输出,调整转角角度减小偏差实现轨迹跟踪,设计模糊分数阶PID跟踪控制器。该控制器在PID的基础上结合分数阶理论,同时利用粒子群算法优化的模糊控制器对参数进行在线调整。在CarSim/Simulink联合仿真平台进行仿真研究。研究结果表明,所设计的控制器可行有效,为轨迹控制的研究提供了参考。     

一种用于车辆最短路径规划的自适应遗传算法及其与Dijkstra和A*算法的比较

提出了一种自适应遗传算法,并成功应用于车辆最短路径规划算法中. 所采用的编码方式、交叉及变异算子等均针对最短路径规划问题而专门设计;同时,提出了一种新的交叉概率、变异概率在线自适应调整策略,以便提高遗传算法的搜索速度和搜索质量. 将该算法同Dijkstra算法、A*算法进行了仿真比较. 对五种不同情况的仿真研究结果表明:同Dijkstra算法相比,该自适应遗传算法可以减少搜索到最短路径的时间;同A*算法相比,该自适应遗传算法则可以搜索到更多的最短路径.     

广义Lorenz和Chen系统混沌同步控制算法

借助李雅普诺夫稳定性理论提出了一种自适应混沌同步控制方法.该方法通过构造适当的控制函数,从理论上保证了混沌同步控制的稳定性.MATLAB仿真实现了Lorenz系统和Chen系统的混沌同步以及广义Lorenz系统和广义Chen系统的混沌同步控制.     

自适应遗传算法在移动机器人路径规划中的应用

将一种自适应遗传算法应用于移动机器人路径规划.提出了一种基于几何避障法的初始种群产生算法;设计了基于启发式知识的交叉、变异、求精和删除算子;采用一种新的模糊逻辑控制算法自适应地调节交叉概率和变异概率;对移动机器人离线和在线规划问题进行了仿真研究.仿真结果表明:自适应遗传算法具有较快的搜索速度、较高的搜索质量以及较强的自适应能力,为移动机器人最优路径规划问题的解决提供了一种新方法.     

蛇形搜救机器人的ORB-SLAM研究

针对蛇形搜救机器人在复杂颠簸的搜救场景中连续获取的单帧图像之间旋转变化剧烈的特点,提出一种结合ORB(oriented FAST and rotated BRIEF)特征检测算子和局部敏感哈希(locality-sensitive hashing,LSH)特征关联算法来完成蛇形搜救机器人的同步定位与建图(simultaneous localization and mapping,SLAM)。该方法具有尺度不变性和旋转不变性,可有效解决特征点的检测与匹配问题。实验平台采用自主研制的具有高清摄像头的蛇形搜救机器人,分别对不同步态、不同场景进行实验验证,结果表明,与传统视觉SLAM相比,该算法计算量小,时效性强,适用于复杂环境下蛇形搜救机器人的工作。     

基于翻转课堂的电工技术实验教学模式探析

"电工学"是高等理工科学校非电类专业开设的一门实践性很强的技术基础课,电工技术实验是整个电工学教学的重要环节,对提高学生动手能力、增强教学效果具有直接的影响。翻转课堂将知识传授和知识内化两个阶段颠倒,真正体现了以学生为中心的教学理念,近几年在国外已经取得了较好的教学效果。通过对电工技术实验教学现状、翻转课堂教学模式的分析研究,探讨了将翻转课堂教学模式应用于电工技术实验教学以提高实验教学质量的可行性,并给出了构建电工技术实验翻转课堂教学模式的有效措施。     

压电射流陀螺的自适应滤波

本文分析了压电射流陀螺的噪声特点，提出了利用自适应数字滤波抑制其噪声，归纳了自适应算法中的快速横式滤波最小二乘法（ＦＴＦ）的算法步骤，并且使用８０９８单片微机实现对该陀螺的实时ＦＴＦ滤波，给出了滤波效果实例。