同类多传感器自适应加权估计的数据级融合算法研究

针对同类多传感器测量中含有的噪声,提出了多传感器数据自适应加权融合估计算法,该算法不要求知道传感器测量数据的任何先验知识,依据估计的各传感器的方差的变化,及时调整参与融合的各传感器的权系数,使融合系统的均方误差始终最小,并在理论上证明了该估计算法的线性无偏最小方差性.仿真结果表明了本算法的有效性,其融合结果在精度、容错性方面均优于传统的平均值估计算法.     

基于 nRF905 无线收发的公交正点考核仪

设计一种基于nRF905无线收发器的硬件系统,采用单片机控制nRF905的数据收发.接收到的数据保存在单片机内部的Flash中,最后将采集到的全部数据通过串口发送给上位机,以实现公交车的正点考核.通过严格测试,该系统稳定、可靠.     

基于ARM GPRS的IC卡自动售货机的设计与应用

随着嵌入式技术和网络技术的发展,出现了基于无线网络通信的自动售货机系统,介绍了基于ARM微处理器以及GPRS网络通信技术来实现IC卡自动售货机的无线数据传输,提供了基于TCP/IP协议的C/S结构的设计与实现方法.实际应用证实了其可行性,在自动售货业有广泛的应用前景     

基于经验数据的T-S模糊控制器设计与优化

提出了一种基于经验数据而非语言的T-S模糊控制器设计和优化方法.此方法分为三个阶段,第一阶段依据输入变量的范围来确定输入变量的高斯型隶属度函数;第二阶段在不改变输入变量隶属度函数的前提下,对经验数据施加递推最小二乘法以确定T-S模糊控制器的后件系数;第三阶段,使用梯度下降方法同时优化控制规则的前件参数和后件参数.倒立摆的仿真试验结果验证了该方法的有效性.     

基于视觉的机器人模糊自适应阻抗控制

对未知环境下具有6个自由度工业机器人的视觉/力反馈混合控制进行研究.首先,建立被跟踪曲线图像特征与机器人关节角度的映射关系;其次,由机器人离散阻抗控制规律描述机器人末端在受限表面移动时与受限表面产生连续接触的条件,并根据接触力的变化对阻抗模型参数进行模糊调节;最后,在未知物体表面对末端固定安装单摄像机和力传感器的6个自由度机器人进行力跟踪试验研究.研究结果表明:该阻抗控制具有较强的未知物体表面曲线跟踪能力和较高的力控制精度,曲线跟踪算法简单,不要求对视觉传感器进行精确标定,模糊控制器实时地调整阻抗参数,使系统稳定而且具有良好的动态品质,是一种有效的视觉/力反馈混合控制方法.     

升降台剪叉机构的时变非线性分析与控制

在分析了升降台剪叉机构的运动机理后，提出一种针对精确时变非线性对象的控制方式，改变了以前控制模式中的缺点，使得台面运动姿态得到有效控制，既保证速度均匀稳定，又能更准确地定位．仿真结果表明，该算法简单、实用．     

一种改进的非线性离散系统迭代学习控制算法

针对非线性离散时变系统的迭代学习控制问题,提出了一种改进的迭代学习控制算法。在新控制算法中,除了在传统算法基础上增加了状态补偿外,还引用了小波变换来对跟踪误差进行了滤波而没有相位补偿。利用该算法进行学习控制,使系统的实际输出以更快的速度收敛于系统的理想输出;并进一步从理论上证明了新算法的收敛性。