未知环境下移动机器人实时路径规划

主要讨论了在不确定环境下移动机器人运动路径的在线规划算法.在此方法中,预定目标被定为吸引子,而障碍物被定为排斥子,路径规划问题就被转换为应用牛顿定理进行迭代计算的问题.这种算法计算简便,实时性强,能自动地适应工作环境中障碍物和目标的位置变化和随机出现,使机器人准确避开障碍,安全到达目的地.     

移动机器人混合式全遍历覆盖路径规划算法

针对移动机器人在未知环境下的全遍历覆盖任务,将滚动规划与已知环境下的搜索策略相结合,设计了一种混合式的全遍历覆盖路径规划算法.对声纳传感器探测到的环境信息进行滚动规划,把未知区域转化为已知区域.在已知区域,采用有限状态机方式来组织全遍历覆盖路径规划算法,状态之间的转换通过二叉树搜索策略、目标栅格选取策略和两点法搜索策略来实现,并对算法进行仿真.结果表明,移动机器人能全遍历覆盖整个工作区域,重复率低,能有效提高工作效率.     

高职院校教材建设中的问题与对策浅析

教材是教师传授知识的载体,是深化教学改革,提高教学质量的保证。教材建设是学校教育教学工作的重要组成部分,是高职院校专业建设中的一项重要内容,目前,高职教材的编写、出版等环节中都存在一定的问题,这些问题都直接或间接影响着教材的质量,必须引起我们的足够重视,并采取切实有效的举措加以解决。     

抗感染药的新用法：转换疗法

０引言 转换疗法（ｓｗｉｔｈ 　ｔｈｅｒａｐｙ）或称为序贯疗法（ｓｅｑｕｅｎｃｅ　ｔｈｅｒａｐｙ）就是当病情适当控制后，选用生物利用度高、半衰期长的口服抗微生物药物代替血管内给药进行治疗［１］． 该方法是人们研讨最多、最广泛的抗菌药物合理应用的具体体现． 长期以来，人们对抗生素的使用存在一个误区，即认为口服给药不及静脉给药．尤其是患者只要医生给予输液、打针治疗，就象得了“安慰剂”一样马上会平静下来，同时觉得受到了医生的重视．而医生在治疗上，特别是对中、重度细菌感染不敢也不愿口服给药，多数采用静脉给药…     

一种多链路状态自动检测及快速切换算法研究

针对传统链路检测方法存在的问题,在Linux系统自带的命令的基础上,提出了一种在本地自动检测链路状态的方法,并在系统存在多条链路的情况下,通过系统路由划转实现链路的快速切换,进而使上层应用不受链路故障影响。嵌入式Linux系统上的仿真实验数据有效地验证了所提出算法的高效性及实用性。     

pH值对钙离子选择电极响应电位的影响

测量溶液中Ca^2 浓度的方法有原子吸收分光光度法、离子色谱法、EDTA络合滴定法和钙离子选择电极法(ISE)。其中由于ISE法具有快速、灵敏、测量设备简单及试液用量很少,做到无损分析和原位测量、适于连续自动分析等特点,受到化学分析工作者的青睐。目前大多数文献和有关钙ISE的使用说明书中,认为在电极的pH值使用范围内,只要溶液中钙     

改进人工势场法的移动机器人局部路径规划

针对传统人工势场法存在的局部极小点问题,提出了基于虚拟目标点和环境判断的改进方法,实现移动机器人的局部路径规划.当移动机器人陷入局部极小点陷阱时,设置虚拟目标点,引导机器人跳出局部极小点陷阱;同时加入环境判断条件,判断机器人是否处于近似封闭的障碍物环境中,是否有绕圈而无法到达目标点的危险;最后,对改进算法进行了仿真验证...     

基于模糊控制的移动机器人的路径规划

提出了一种在未知环境下移动机器人路径规划算法－模糊控制算法,并对此算法进行了推导与仿真。仿真结果表明,此算法鲁棒性强,可消除传统算法中存在的对移动机器人的定位精度敏感,对环境信息依赖性强等缺点,使移动机器人小车的行为表现出很好的一致性、连续性和稳定性。     

综合护理干预在胃癌中线导管置管患者中的应用

探讨综合护理干预对降低胃癌中线导管置管患者中的护理效果。随机选取2018年6月至2019年6月酒泉市人民医院收治的70例行外周静脉置入中线导管置管患者,依据患者护理方式分为常规组和综合组,常规组患者实施临床常规护理,综合组患者实施综合护理措施,对比两组患者置管并发症发生率及护理满意度。(两组患者实施不同护理干预,置管第一个月并发症发生率对比无统计学意义(P<0.05);置管第二个月,综合组患者静脉炎发生率为8.57%、穿刺点出血发生率为8.57%及水肿发生率为8.57%,常规组患者静脉炎发生率为20.00%、穿刺点出血发生率为28.57%及水肿发生率为34.29%,对比具有统计学意义(P<0.05)。常规组患者非常满意发生率28.57%,满意发生率31.43%,满意度为60.00%;综合组患者非常满意发生率40.00%,满意发生率42.86%,满意度为82.86%;综合组患者护理满意度高度常规组患者满意度(P<0.05)。对胃癌术后中线导管置管患者实施综合护理干预,能够有效降低静脉置管相关并发症发生率,提高患者护理满意度,在临床上具有较高的推广使用价值。     

焙烧温度对ZnO粉体结晶及其光学性能的影响

以草酸铵和醋酸锌为原料,采用直接沉淀法制备ZnO粉体,考察了焙烧温度对粉体结晶和光学性能的影响。采用热重分析(TGA-DTA)、X射线衍射、紫外-可见漫反射(UV-Vis)、荧光分光光度计(FS)和扫描电子显微镜(SEM)等方法对样品进行了分析。结果表明,制备的前驱物为C2O4Zn·2H2O,最低焙烧温度400℃,随着焙烧温度的提高,粉体结晶度提高,一次粒径增大;600℃焙烧后有较强紫外发光峰,粉体由200 nm的粒子排列成层叠状;900℃焙烧后有较强可见发光峰,粉体粒子大于500 nm,团聚严重;粉体有较强的紫外吸收,吸收峰有蓝移。