基于反步法的机械臂鲁棒自适应位置/力控制

针对机械臂终端受环境约束而产生的位置/力控制问题,提出一种鲁棒自适应控制算法。该方案采用反步法的思想设计具有全局收敛特性的位置/力控制器,根据坐标变换得到降阶的动力学模型,设计中考虑了驱动电机模型使控制器更符合实际控制要求,并将其分解为动力学控制器和电机控制器两部分以降低设计难度。利用自适应方法对动力学模型中的非线性部分和未知扰动进行补偿,采用鲁棒控制克服电机参数的不确定性的影响。二自由度机械臂的仿真结果表明,系统能快速有效跟踪参考信号,说明该控制器是有效的。     

基于Gibbs-DA算法的贝叶斯分位回归模型研究

针对分位回归模型参数的不确定性风险问题,构建了基于Gibbs-DA抽样算法的贝叶斯线性分位回归分析模型.根据非对称Laplace分布的正态-指数分布的混合表示性质,利用数据扩展方法构建了潜变量,给出分位回归模型的似然函数,推断了多元正态先验分布条件下分位回归模型参数的后验分布,证明了潜变量的完全条件分布为广义逆高斯分布;结合Gibbs抽样和数据扩展方法,设计Gibbs-DA的仿真分析方案,并将其应用于我国能源消耗问题分析.研究结果表明:贝叶斯方法可以有效地应用于分位回归的建模以及我国能源消费弹性的分位问题研究.     

基于nRF24L01的无线传感网络应用研究

无线传感网络系统相对于传统网络系统有很多方面的优势.以温度监控为例,进行基于无线收发芯片nRF24L01的测温节点的硬件和软件设计.利用低功耗单片机MSP430 F2012进行控制,结合温度传感器DS18B20进行温度数据采集.本文对硬件部分设计各元件之间的连接,对软件部分以框图形式说明工作流程,介绍温度数据采集模块和数据无线收发模块的软件设计.实验表明,本文所设计系统功耗低,可靠性较高,具有一定的实用价值.     

政府与农村精英对农村公共品的供给决策分析——基于演化博弈的视角

在有限理性的条件下在政府和农村精英之间运用演化博弈的分析方法来研究政府和农村精英对农村公共品的供给,试图找到政府和农村精英在提供农村公共品时最优均衡点,政府可以制定激励相容政策,引导多元化供给,进行制度创新等促进农村经济发展.     

PVA、PVP和β-CD改性再生纤维素膜的制备及渗透汽化分离己内酰胺水溶液

己内酰胺(CPL)是重要的有机化工原料,对CPL脱水是除杂工艺中最后一步。然而,CPL是热敏性物质,为防止CPL高温分解,重点研究了渗透汽化膜分离技术对CPL脱水。以棉短绒为制膜原料,采用碱溶解方法,通过相转变制备了再生纤维素(RC)膜。研究了铸膜液浓度对膜结构的影响。铸膜液的最佳浓度为4 wt%,RC膜表面平滑、无孔,可作为渗透汽化膜,但纯RC膜的通量较小。因此,选取了聚乙烯醇(PVA)、聚乙烯吡咯烷酮(PVP)和β-环糊精(β-CD)分别对RC膜共混改性,考察了改性膜的溶胀度、接触角和渗透汽化膜分离性能。RC-PVA膜的机械强度、通量和分离因子均优于纯RC膜。β-CD提高了膜的分离因子,对通量影响较小。     

泉州台商投资区南北主干道二期工程高山岩隧道施工技术探讨

高山岩隧道地处泉州市中心城区东郊台商投资区,属于南北主干道二期工程的百东大道-杏秀路段。隧道呈南北走向穿越高山岩山区,主线隧道采用上下行分离式、双向8车道布置,同时在路线东西两侧各设一辅线隧道,4条隧道形成小净距隧道。在本文中,对泉州台商投资区南北主干道二期工程高山岩隧道施工技术进行一定的分析与探讨。     

鳜鱼耳石中物相组成的研究

生物成因的碳酸钙在自然界普遍存在。已有研究表明,鳜鱼耳石的主要无机矿物组成是碳酸钙,研究鳜鱼耳石中的碳酸钙物相组成有助于推理这些生物成因碳酸钙的矿化过程,为合成具有特定结构和功能的钙盐类材料提供有益的思考和实践途径。本文从鳜鱼中提取微耳石进行红外光谱和 XRD 分析,结果表明鳜鱼的微耳石为文石矿物相,扫描电镜观察发现其有着片层状的纤维结构。     

市场在资源配置中起决定性作用的制度基础与政府职能

市场经济的本质是一种制度化和法治化的经济模式,通过有效的制度激励来激发市场主体经济行为的动力,引导他们进行理性决策和创新,从而使市场能够有效地发挥资源配置的作用。我国市场经济体制的建构过程带来政府职能转变的二重性特征:政府既要建构市场秩序,又要弥补市场失灵所带来的负面影响。在这个过程中,政府职能转变面临着制度惰性及其带来的既得利益格局的阻碍。根据我国政府职能转变的二重性特征和使市场在资源配置中发挥决定性作用的要求,必须将政府职能转变纳入国家治理的战略框架,通过制度创新来破解既得利益格局的影响。     

女大学生母性意识调查量表的编制

从女大学生母性意识主题入手,以前人关于母性意识的研究为基础,对294名在校女大学生施测,将半结构式访谈所获得的资料编制成女大学生母性意识调查量表,并对测试数据进行项目分析和探索性因素分析。结果显示,母性意识调查量表由八个因子构成,这些因子的累积解释率为56.42%,项目在相应因子的负荷为0.445-0.806之间,各因子的解释率在3.26%-20.39%之间,该量表的Cronbanch’sα系数为0.810,量表信度和效度良好,可以应用于科学研究。     

钙蛋白酶和钙蛋白酶抑制蛋白系统在雄性生殖调控中的研究进展

钙蛋白酶（calpain）是一族钙离子依赖性的、水解半胱氨酸的蛋白酶,钙蛋白酶抑制蛋白（cal-pastatin）是钙蛋白酶的特异性抑制蛋白.钙蛋白酶-钙蛋白酶抑制蛋白系统在多种细胞中发挥作用,本文就国内外对该系统在雄性生殖调控中的作用的研究情况作一概括,为人们进一步了解该系统奠定基础.